(MPU 6050) Дёргание сервоприводов при одновременной работе PID -регулятора и записи данных на SD -карту (Arduino Uno)

Здравствуйте! Возникла проблема с дёрганием двух сервоприводов при записи данных на SD -карту.

Оборудование:

Arduino Uno;
Модуль MPU 6050;
SD-кардридер (5V версия);
2 сервопривода (MG90S);
Сервоприводы подключены к отдельному источнику питания.
Описание проблемы:
При одновременной работе PID -регулятора (обработка данных с MPU6050) и записи данных на SD -карту сервоприводы начинают дёргаться. Без записи на SD -карту система работает стабильно. Пытался решить проблему:

Подключил сервы к отдельному блоку питания;
Увеличил скорость выполнения кода (оптимизировал циклы).
ВОЗМОЖНО ПРОБЛЕМА В ЛОГИКЕ СРАБАТЫВАНИЯ ПРЕРЫВАНИЯ
Помогите, пожалуйста, исправить, уже не знаю, что делать((

Вложения

Новый текстовый документ.txt (5.7 Кб, 16 просмотров)

0

Не скажу за работу с SD картами в микроконтроллерах, но в программах для ПК открытие и закрытие файла - достаточно тормозящие процедуры и их, обычно, не применяют в циклах.

Также, для ускорения работы с накопителями на ПК применяют буферизацию - это связано с порционной записью на сами носители (порция - кластер). Размер буфера используют кратным кластеру.

Ещё, возможно, есть смысл поискать асинхронные библиотеки работы с SD - т.е. выдаётся задание на запись и по переменной статуса ожидается окончание задания, а тем временем выполняются другие задачи.

Но совсем не работал с Arduino, могу только догадываться о реальных причинах...

0

Сообщение от ФедосеевПавел Но совсем не работал с Arduino, могу только догадываться о реальных причинах

Чего там догадываться то, вот скорость Atmega328

Up to 16MIPS throughput at 16MHz

Много не разгуляешься.

0

Думаю, при правильной организации процессов - с подобной задачей вполне справится КР580ВМ80А на 4 МГц.

Большую часть времени все процессы записи в SD, пересчёта ПИД, формирования управляющих выходов - составляют циклы ожидания.
Если вместо ожидания события отдавать управление программой другому процессу, а наступление события проверять на следующей итерации рабочего цикла, то суммарная производительность устройства возрастёт.

Мне кажется, что при записи на SD происходит не передача другим процессам, а внутренний пустой цикл ожидания события. Поэтому и происходит "замораживание" остальной части кода.
Поэтому и предлагаю убедиться или опровергнуть мою гипотезу. Если гипотеза права, то нужно искать другую библиотеку, которая позволяет работать и другим процессам.

Например, для ПЛК Овен существует библиотека асинхронного файлового обмена - системе даётся команда, а программа только проверяет событие готовности, при отсутствии готовности управление не задерживается, а передаётся другому коду. Наверняка, и для Arduino уже за 10-15 лет подобное изобрели.

0