обработка инкрементального энкодера на прерываниях (asm)

EXT_INT0:   push   temp
in      temp,   SREG
push   temp               ;сохраняем temp и SREG в стеке
clr      temp
out      GICR,   temp         ;запрещаем INT0
 
ТОНКИЙ МОМЕНТ
 
sbic   pinD,   1            ;если на проверяемом пине высокий уровень,
rjmp   move_right            ;идем по метке вправо, если низкий,
rjmp   move_left            ;то влево.

TIM0_OVF:   push   temp
in      temp,   SREG
push   temp
clr      temp
out      TCCR0,   temp         ;останавливаем Таймер0
ldi      temp,   0b01000000
out      GICR,   temp         ;разрешаем INT0
ser      temp
out      GIFR,   temp         ;очищаем регистр флагов внешных прерываний
pop      temp
out      SREG,   temp
pop      temp
reti

//МОДУЛЬ ПОДДЕРЖКИ ЭНКОДЕРА (От Леанида Ивиновича)
//Для подавления дребезга используется анализ двух последовательных
//состояний. Это позволяет обойтись без временных задержек.
//Функция EncoderInit() должна вызываться один раз в начале программы.
//Функция EncoderExe() должна вызываться в основном цикле.
//При повороте энкодера на шаг вправо или влево изменяется значение глобальной переменной EncoderValue.
//
//
//Глобалльные переменные
sykned char EncoderValue = 0;
 
//Константы
#define EncoderDDR DDRC                        /*порт настройки*/
#define EncoderPORT PORTC                    /*порт управления*/
#define EncoderPIN PINC                        /*порт чтения*/
#define EncoderF1 (1<<3)                    /*пины чтения енкодера*/
#define EncoderF2 (1<<4)                    /*пины чтения енкодера*/
enum { State0, StateA, StateB, StateAB };     //состояния энкодера
 
//Переменные
static char EncPrev;                          //предыдущее состояние энкодера
static char EncPrevPrev;                      //пред-предыдущее состояние энкодера
 
//Инициализация энкодера
void EncoderInit(void)
{
EncoderDDR &= ~(EncoderF1 | EncoderF2); //настройка портов на ввод
EncoderPORT |= EncoderF1 | EncoderF2;   //включение подтягивающих резисторов
EncPrev = State0;                       //инициализация предыдущего состояния
EncPrevPrev = State0;                   //инициализация пред-предыдущего состояния
}
 
//Обработка энкодера
void EncoderExe(void)
{
char EncCur = 0;
 
if(! (EncoderPIN & EncoderF1))
EncCur  = StateA; //опрос фазы 1 энкодера
 
if(! (EncoderPIN & EncoderF2))
EncCur |= StateB; //опрос фазы 2 энкодера
 
if(EncCur != EncPrev) {                    //если состояние изменилось,
if(EncPrev == StateAB && EncCur != EncPrevPrev ){//если предыдущее состояние StateAB и текущее и пред-предыдущее не равны,
if(EncCur == StateB)              //если текущее состояние StateB,
EncoderValue ++;            //шаг вверх
else
EncoderValue --;            //шаг вниз
}
EncPrevPrev = EncPrev;              //сохранение пред-предыдущего состояния
EncPrev = EncCur;                   //сохранение предыдущего состояния
}
}