Работа программы в реальном времени

@EvilingDark · Регистрация: 15.05.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <fstream>
#include <string>
#include <iomanip>
#include <cmath>
#include <stdlib.h>
#include <windows.h>
#include "afxwin.h"
 
class Model
{
public:
    int kolvo = 0;
    double acc = 0;
    double level = 0;
    double unit = 0;
    double x = 0, y = 0;
    bool zero = 0;
    string out;
    int DELAY = 0;
};
 
using namespace std;
 
double rnd(double min, double max)
{
    double rnd = (double)rand() / RAND_MAX * (max - min) + min;
    return rnd;
}
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "Rus");
 
    Model model;
    ifstream infile(argv[1]);
    infile.is_open();
    while (!infile.eof()) //чтение параметров
    {
        string a, b;
        getline(infile, a, '=');
        getline(infile, b, '\n');
        for (int i = 0; i < a.length(); i++) //удаление пробелов
        {
            if (a[i] == ' ') a.erase(i, 1);
        }
/*      for (int i = 0; i < b.length(); i++) 
        {
            if (b[i] == ' ') b.erase(i, 1);
        }*/
        if (a == "kolvo")
            model.kolvo = stoi(b);
        if (a == "acc")
            model.acc = stod(b);
        if (a == "level")
            model.level = stod(b);
        if (a == "DELAY")
            model.DELAY = stoi(b);
    }
    infile.close();
    Model m[model.kolvo-1];
    int n = 0;
    ofstream infile2(argv[2]);
    infile2.is_open();
    for (int i = 0; i < model.kolvo; i++) //запись количества х и у в строку
    {
        if (i == model.kolvo - 1)
            infile2 << "X_" << i + 1 << ';' << "Y_" << i + 1 << endl;
        else
            infile2 << "X_" << i + 1 << ';' << "Y_" << i + 1 << ';';
    }
    while (n != model.kolvo) //расчет и запись координат
    {
        int const F = 360/model.kolvo;
        int f = 0;
        for (int i = 0; i < model.kolvo; i++) //определение координат
        {
            f = F*(i + 1);
            if (m[i].zero == 0)
            {
                m[i].x = model.acc*cos(f)*(t ^ 2) / 2;
                m[i].y = model.level - 9.81*(t ^ 2) / 2 + model.acc*sin(f)*(t ^ 2) / 2;
                if (m[i].y < 0)
                {
                    m[i].zero = 1;
                    n += 1;
                }
                m[i].out = char(m[i].x) + ';' + char(m[i].y);
            }
            if (m[i].zero == 1)
                m[i].out = "0;0";
        }
        for (int i = 0; i < model.kolvo; i++) //запись значений х и у в строку
        {
            if (i == model.kolvo - 1)
                infile2 << m[i].out << endl;
            else
                infile2 << m[i].out << ';';
        }
        Sleep(model.DELAY);
    }
    cin >> model.acc;
    return 0;
}

Нужно чтобы эта программа через какой-то промежуток в миллисекундах считала координаты. Т.е. t = текущее время - время начала работы. Через какую функцию/класс такое можно сделать?

@taras atavin · 23.12.2014, 11:23

Надёжность промышленных систем даже на обычных фабриках поставил-забыл. Причём, минимум на 20 лет. Если юзверю надо, он с клавой, манипуляторами и дисплеем/табло/индикаторами работает, а админ имеет право вспомнить, где оно вообще валяется, или когда прикажут апгредить, или не раньше, чем через 20 лет.

Добавлено через 2 минуты

Сообщение от Fulcrum_013

Ну если там в мертвом цикле память выделяешь то совпадут и ого-го как. Да же если в этой штукенции

И память выделяю, и явные дисковые операции юзаю. Но не в самом критикалтайме, а в другой программе, которая просто запущена одновременно с ним. Зато размеры файлов в десятки-сотни раз превышают физическую оперативу.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 11:34

Сообщение от taras atavin

Надёжность промышленных систем даже на обычных фабриках поставил-забыл. Причём, минимум на 20 лет.

Естественно. Особенно там где конвейеры с промышленными роботами. Т.к. каждый робот выполняет достаточно простой набор действий то и контроллер в каждом относительно простенький, и софт. Ну а синхронизация всей линии в принципе возможна и без вышестоящего уровня. С верху только грубо говоря "чертежи" задают и диагностику и т.п. запрашивают.

@taras atavin · 23.12.2014, 11:43

Ни один ремиконт, или логиконт чертёж сложного девайса целиком не осилит, у них и памяти дефицит, и программы в них стараются шить ещё проще. Да и вообще часто задача - управлять даже не всем роботом, а очень ограниченным количеством приводов. Часто вообще одним приводом. А отдавать части чертежа должен верх. И управление даже одним, но сложным роботом целиком потребовало бы от контроллера согласования процедур, управляющих каждым двигателем и собирающих данные с каждого датчика, а это уже требует многозадачной среды. Не обязательно с гуем и даже не обязательно системы, некоторые прилады сами многозадачны. Но всё таки такая задача требует многозадачной среды реального времени.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 11:52

Сообщение от taras atavin

Ни один ремиконт, или логиконт чертёж сложного девайса целиком не осилит, у них и памяти дефицит, и программы в них стараются шить ещё проще. Да и вообще часто задача - управлять даже не всем роботом, а очень ограниченным количеством приводов.

Та при чем тут ремиконты, как будто других видов контроллеров нет. Да и если видел как сейчас к примеру автомобильные корпуса собирают? Они идут по конвейеру, с каждой стороны по две механические руки. Каждая рука проводит по одному короткому шву, провели передали на следующую такую позицию, на одной позиции 8 секунд. тут особо мощные контроллеры и с большой памятью не нужны. А чертежи им (каждому свой участок) я думаю не чаще чем раз в пол-года обновляют. Не удивлюсь если скоро появятся устройства (роботы перемещающиеся по рельсам вдоль линии) способные автоматически заменить засбоивший контроллер в таком роботе, а в немного более далеком будущем и заменить саму износившуюся руку на новую, мало того роботы будут вести сами статистику собственного износа.

@taras atavin · 23.12.2014, 11:58

До сих пор функционируют станки с ЧПУ, чьи контроллеры способны исполнять только команды на одно движение одного инструмента за один раз. По двум-трём осям, но ровно одно, а в конце хода надо получать следующую команду с верха системы. Чертёж для такого станка нарезается на фрагменты по одному отрезку, больше просто не влазит в контроллер. Я знаком с разработчиком верха системы для одного из таких станков. Штатно верха не было, вместо него была перфолента, с которой станок догружал фрагменты самостоятельно, захотели прицепить его контроллер к вышестоящему компу с памятью побольше и окошечной междурожей. Правда именно тот вариант был не промышленный, а учебный, чтоб студенты на нём лабораторные делали, поэтому на роль вышестоящего назначили не промышленный комп, а обычную персоналку.

Добавлено через 5 минут

Сообщение от Fulcrum_013

Та при чем тут ремиконты, как будто других видов контроллеров нет. Да и если видел как сейчас к примеру автомобильные корпуса собирают? Они идут по конвейеру, с каждой стороны по две механические руки.

Не важно, сколько там рук. Хоть десять, из них четыре снизу. Я о контроллере толкую. Как только он научается управлять даже парой суставами, так ему сразу подавай многозадачность и вплоть до потоповых машин она остаётся нужна. А если без неё, то или управляет такой девайс или ровно одним двигателем, или ходит ровно по одному отрезку за одно задание вышестоящего, или за один кадр ленты.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 12:02

Сообщение от taras atavin

ли ходит ровно по одному отрезку за одно задание вышестоящего,

А если без вышестоящего? По сигналу датчика?

@taras atavin · 23.12.2014, 12:09

Сообщение от Fulcrum_013

А если без вышестоящего? По сигналу датчика?

Сообщение от Fulcrum_013

Та при чем тут ремиконты, как будто других видов контроллеров нет. Да и если видел как сейчас к примеру автомобильные корпуса собирают? Они идут по конвейеру, с каждой стороны по две механические руки.

Не важно, сколько там рук. Хоть десять, из них четыре снизу. Я о контроллере толкую. Как только он научается управлять даже парой суставами, так ему сразу подавай многозадачность и вплоть до потоповых машин она остаётся нужна. А если без неё, то или управляет такой девайс или ровно одним двигателем, или ходит ровно по одному отрезку за одно задание вышестоящего, или за один кадр ленты. Так и так без многозадачности чертёж не исполнить. Ну да, я и для z80 напишу приладу, самостоятельно реализующую многозадачность и самостоятельно же контролирующую время и операционная система мне будет нужна только на той машине, на которой я буду это писать и компилить, а не на целевой. Но многозадачность любому сложному роботу нужна. А некоторым промышленным машинам нужны и операционки. Хотя я своими глазами видел недороботов, которые без неё обходились. Примитивных до безобразия и собрать автомобиль не способных.

Добавлено через 3 минуты

Сообщение от Fulcrum_013

А если без вышестоящего? По сигналу датчика?

Лента читается и исполняется одновременно, для повтора детали её надо или перечитать, или повторить код на самой ленте.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 12:12

Сообщение от taras atavin

или за один кадр ленты

Вот правильно, по сигналу датчика прокручивает ленту, с той или иной степенью адаптивности. т.е в подстройкой к тому что видят датчики. в конце ленты передача на следующую позицию, а на следующей позиции точно так же срабатывет датчик, только кусок ленты другой.

Добавлено через 15 секунд

Сообщение от taras atavin

или за один кадр ленты

Вот правильно, по сигналу датчика прокручивает ленту, с той или иной степенью адаптивности. т.е в подстройкой к тому что видят датчики. в конце ленты передача на следующую позицию, а на следующей позиции точно так же срабатывет датчик, только кусок ленты другой.

Добавлено через 14 секунд

Сообщение от taras atavin

или за один кадр ленты

Вот правильно, по сигналу датчика прокручивает ленту, с той или иной степенью адаптивности. т.е в подстройкой к тому что видят датчики. в конце ленты передача на следующую позицию, а на следующей позиции точно так же срабатывет датчик, только кусок ленты другой.

Добавлено через 1 минуту

Сообщение от taras atavin

или за один кадр ленты

Вот правильно, по сигналу датчика прокручивает ленту, с той или иной степенью адаптивности. т.е в подстройкой к тому что видят датчики. в конце ленты передача на следующую позицию, а на следующей позиции точно так же срабатывет датчик, только кусок ленты другой.

@taras atavin · 23.12.2014, 12:16

А как только пошли по кривым, даже аппроксимированным, даже одним инструментом, даже по строго ортогональным осям, сразу нужна хотыбы псевдомногозадачность самой прилады. Фотон для этого ещё не нужен, он вообще не для робтов, а для тех машин, где в управлении участвуют и машина, и человек.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 12:19

Сообщение от taras atavin

Примитивных до безобразия и собрать автомобиль не способных.

Если их поставить несколько тысяч в ряд и каждому заложить свой кусок ленты, то именно так и собирают. А созданием ленты и разделением ее на соответствующие куски занимаются CAD-ы.

@taras atavin · 23.12.2014, 12:20

Сообщение от Fulcrum_013

Если их поставить несколько тысяч в ряд и каждому заложить свой кусок ленты, то именно так и собирают. А созданием ленты и разделением ее на соответствующие куски занимаются CAD-ы.

Фрезерный станок автомобили собирать будет? Или судомодель класса EL-1800?

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 13:15

Сообщение от taras atavin

А как только пошли по кривым, даже аппроксимированным, даже одним инструментом, даже по строго ортогональным осям, сразу нужна хотыбы псевдомногозадачность самой прилады. Фотон для этого ещё не нужен, он вообще не для робтов, а для тех машин, где в управлении участвуют и машина, и человек.

ATMega4 - до 20МГц тактовая, т.е гораздо превосходит потребности для тактирования двигателей, цена в рознице до $8. управлять 3-мя движками не вопрос,во всяком случае при линейной интерполяции (это если со старыми силовыми ключами двигателей которые не умеют управлять ускорением, современные уже умеют и их тактировать не надо) и это низ линейки ATMega. прерываний и скорости их обработки для обработки сигналов синхронизации движков тоже выше крыши. AT91SAM там и частоты повыше, и каналов всего чего угодно побольше, и 16/32 битная, вобщем потянет такого робота полностью, при цене в рознице до $20. ATTiny c 8 ножками и та успевает читать флэшку с фатом и по считанному сэмплировать 44кГц стерео через ШИМ-ы.
Вообще то если надо провести линию, по набору точек, то во всех случаях промежуточные координаты, не развязаны между собой а наоборот завязаны. функция это взаимная зависимость двух и более переменных.
А вот там где и машина и человек делать по принципу - разнести интерфейс и управляющую часть на разные девайсы, тем более что с появлением планшетных ПК это не проблема. В любом случае терминал(которым становится планшет) в случае сбоя дублировать легче чем УВМ, т.к. терминал не подключен к УСО, а вынесение интерфейса оператора на терминал разгрузит операционку УВМ. А тормоза по кликам из-за сетки - это из области фантастики, т.к. минимум между кликами в двойном щелчке ~=0.2 секунды, за такой промежуток, что USB, что CAN, что старый добрый COM-порт команду успеет передать кучу раз. И чем меньше многозадачности, у терминала тем лучше. Зато ниче своповаться не будет.Одна программа интерфейса, которая полностью в ОЗУ и никаких наворотов там особо не надо, бо как один человек за быстротекущими параллельными процессами не уследит. А значит в таких случаях нужен второй оператор а соответственно и второй терминал.

Добавлено через 4 минуты
PS: да кстати, еще с девяностых, в каждой линейке мобильных телефонов SIEMEN есть модель которая по предназначению - терминал АСУ-ТП

Добавлено через 9 минут

Сообщение от taras atavin

Фрезерный станок автомобили собирать будет? Или судомодель класса EL-1800?

А при чем тут фрезерный станок? Хотя без фрезировки ЧПУ не один автомобиль точно не соберется

CAD-ы уже кучу лет умеют генерить по чертежу/модели программы для станков ЧПУ, так же как и сворачивать, разворачивать листовые детали,и рассчитывать сопряженя. достаточно указать порядок сопряжения, а рассчитать линии по которым двигаться чтобы проварить стыки, и сделать из них проги для контроллеров роботов (а тем более что проги - это набор координат, и не обязательно даже интерполированных точек) - это не проблема. Если когда нибудь сталкивались с токарными станками ЧПУ производства 80-ых то уже там не движения двигателей задавались программой, а форма заготовки и форма выходной детали, в виде координат сопряжения и размеров цилиндров, конусов и сфер. А станок уже сам рассчитывает проходы и на основании расчета управляет двигателями.

Добавлено через 15 секунд

Сообщение от taras atavin

Фрезерный станок автомобили собирать будет? Или судомодель класса EL-1800?

А при чем тут фрезерный станок? Хотя без фрезировки ЧПУ не один автомобиль точно не соберется

CAD-ы уже кучу лет умеют генерить по чертежу/модели программы для станков ЧПУ, так же как и сворачивать, разворачивать листовые детали,и рассчитывать сопряженя. достаточно указать порядок сопряжения, а рассчитать линии по которым двигаться чтобы проварить стыки, и сделать из них проги для контроллеров роботов (а тем более что проги - это набор координат, и не обязательно даже интерполированных точек) - это не проблема. Если когда нибудь сталкивались с токарными станками ЧПУ производства 80-ых то уже там не движения двигателей задавались программой, а форма заготовки и форма выходной детали, в виде координат сопряжения и размеров цилиндров, конусов и сфер. А станок уже сам рассчитывает проходы и на основании расчета управляет двигателями.

@taras atavin · 23.12.2014, 13:46

Сообщение от Fulcrum_013

ATMega4 - до 20МГц тактовая, т.е гораздо превосходит потребности для тактирования двигателей, цена в рознице до $8. управлять 3-мя движками не вопрос,во всяком случае при линейной интерполяции

Допустим. А код программы, которая ими управляет, Вы видели? Фотон не встанет, эйси. Но сама прилада может самостоятельно распределять процессорное время для такого выполнения прописанных в разных её частях действий, что для человека и для технологического агрегата оно будет казаться параллельным. Это уже многозадачность. И если процессы в управляемом объекте не слишком быстрые, то с этим вполне справится даже z80. 64 КБ адресного пространства, от одного мегагерца тактовой частоты, восьмибитная шина данных, четыре регистра по 8 бит, остальные по 16, но могут быть поделены на два регистра каждый, регистры организованы в два банка, в каждом по одному аккумулятору и по одному регистру флагов. 3 движка? Да хоть 6. Прошивку напишите и порты припаяйте, по которым он смог бы связаться с датчиками и пускателями. Но как только появляется более менее сложная обработка чего либо даже для двух движков, так сразу придётся раскидать код по разным частям программы и чтоб после такой декомпозиции движки могли работать и одновременно и не бинарно включил/выключил только по прерыванию при наезде на микрик, придётся реализовать многозадачность реального времени. До операционки ещё далеко, пока контроль времени берёт на себя сама прилада и самостоятельно распределяет процесорное время. Но и операционки промышленные надёжней винды и лежать не любят.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 13:47

ps: проблемней научить робота менять сработавшийся электрод, чем задать ему координаты и провести по ним электродом.

@taras atavin · 23.12.2014, 14:09

Сообщение от Fulcrum_013

А при чем тут фрезерный станок? Хотя без фрезировки ЧПУ не один автомобиль точно не соберется

При том, что это были не манипуляторы. Робот - это всего лишь автономно управляемая машина. Фрезерный, или токарный станок с ЧПУ, самонаводящаяся торпеда, судомодель любо EL класса... Всё это роботы, но именно те, которые я обозвал примитивными, для сборки не были предназначены. И выполнять не свои функции не способны, хоть миллиард их в ряд поставь.

Добавлено через 18 минут
Помните:

многопоточность способность прикладных программ самим быть многозадачными

? Ну конечно если надо самому писать все переходы управления, то это ещё не настоящая многопоточность. Но фотон - многозадачная операционная система промышленного назначения, там вполне настоящее исполнение одновременно нескольких программ. И именно из-за своего назначения фотон - система реального времени. Системы разделения времени не удовлетворяют требованиям, предъявляемым к тем машинам.

@Fulcrum_013 · 23.12.2014, 16:32

Сообщение от taras atavin

и порты припаяйте, по которым он смог бы связаться с датчиками и пускателями.

В Atmel они уже в чипе. так же как флэш и ОЗУ.

Сообщение от taras atavin

Но как только появляется более менее сложная обработка чего либо даже для двух движков, так сразу придётся раскидать код по разным частям программы и чтоб после такой декомпозиции движки могли работать и одновременно и не бинарно включил/выключил только по прерыванию при наезде на микрик, придётся реализовать многозадачность реального времени.

Вы когда нибудь сталкивались с управлением шаговыми двигателями? там именно что включил-выключил. Один раз включил - шаг на определенный угол. от частоты шагов зависят обороты. Частота задается в ШИМ-таймеры
, и процессор не заботится о тактировании по большому счету. Новые чипы силовых ключей уже сами умеют шимовать двигателя, мало того, в режиме "дойди до заданной координаты, с заданной скоростью/ускорением когда дойдешь маякнешь" - вот и получается по большому счету реальная многозадачнрсть, по пинципу каждому процессу свой процессор, и это на нижнем уровне. Я уже не говорю про частотное управление двигателями, там по определению каждому двигателю свой процессор с кучей наворотов вплоть до избегания резонансных частот с соседним двигателем.

Сообщение от taras atavin

Но и операционки промышленные надёжней винды и лежать не любят.

Есть и для винды Real-Time приблуда, и kernel от Siemens, но это - да лежать промышленные операционки не любят, не для того делались. Но вынос за их приделы форточкового междумордья пользователя на терминал, и ресурсов УВМ которые для форточе высвободит и от необходимости следить за телодвижениями пользователя избавит, а значит останется больше ОЗУ и процессорнго времени для того чтобы грызть 3D массивы. Хотя тут ему лучше наверное GPU толковый. Они уже и с 3D массивами работать обучены, и память у них пошустреее, и если у I3 около 35гигафлопсов то у некоторых топовых GPU до 5000.

Добавлено через 1 час 56 минут

Сообщение от taras atavin

Робот - это всего лишь автономно управляемая машина.

Вообще - робот это что либо так или иначе имитирующее деятельность человека.( может быть и программа-робот, которая к примеру имитирует просмотр платной рекламы

Или письма по папкам сортирует, или еще там чего) причем может действовать на основе достаточно долговременных заданий, а не на основе непосредственного управления.

Добавлено через 23 минуты

Сообщение от taras atavin

о лишь автономно управляемая машина. Фрезерный, или токарный станок с ЧПУ, самонаводящаяся торпеда, судомодель любо EL класса... Всё это роботы, но именно те, которые я обозвал примитивными, для сборки не были предназначены. И выполнять не свои функции не способны, хоть миллиард их в ряд поставь.

Я к тому что даже имея скажем так, базу для создания таких примитивных роботов, человечество уже вплотую подошло к созданию самовоспроизводящихся средств производства. А большего от роботов по большому счету и не надо.

@taras atavin · 23.12.2014, 17:51

Сообщение от Fulcrum_013

Вы когда нибудь сталкивались с управлением шаговыми двигателями? там именно что включил-выключил. Один раз включил - шаг на определенный угол. от частоты шагов зависят обороты. Частота задается в ШИМ-таймеры

Не путайте шаговый двигатель с бесколлекторным. Плавное вращение, регулируемое "шагами" - это как раз они. И при управлении ими надо оперативно замыкать/размыкать, а это именно управление и оно требует не одного бита в момент пуска, а вычислений в течении всего времени работы двигателя, так что это нифига не проще, чем "повесить" на ШИМ, или на на ЦАП двигатель постоянного тока.

Добавлено через 6 минут

Сообщение от Fulcrum_013

Новые чипы силовых ключей уже сами умеют шимовать двигателя, мало того, в режиме "дойди до заданной координаты, с заданной скоростью/ускорением когда дойдешь маякнешь"

Чем интересно? От аналоговых регуляторов давно избавляются. Ещё один контроллер пахнет параллелизмом (если таких чипов хотябы два для разных движков). До операционки по прежнему далеко, она не для этого уровня, а конкретно фотон вообще не для роботов.

Добавлено через 7 минут

Сообщение от Fulcrum_013

причем может действовать на основе достаточно долговременных заданий, а не на основе непосредственного управления.

Вот. Задание дали один раз, потом машина действует автономно. Не обязательно как человек, это может быть и необитаемый корабль, и БПЛА, и самонаводящаяся торпеда, и EL-1800. EK не подходит, он работает столько же, но способен только один раз в конце выключить двигатель. То есть это вообще не управляемая на дистанции модель. F2B управляема, но не автономна. А EL кроме реле времени несёт гироавтомат курса и автомат глубины/дифферента с гравитационным датчиком дифферента. Вот это уже робот, так как управляет собой сам. Задание дали один раз, а команды в ходе его выполнения даёт себе сам корабль. Не надо путать роботов вообще конкретно с ботами и андроидами.

@Fulcrum_013 · 24.12.2014, 10:41

Сообщение от taras atavin

ботами

Бот - вообще-то сокращение от робот. А андроид - это человекоподобный(похожий на гуманоида) робот.

Сообщение от taras atavin

Не обязательно как человек, это может быть и необитаемый корабль, и БПЛА, и самонаводящаяся торпеда, и EL-1800. EK не подходит, он работает столько же, но способен только один раз в конце выключить двигатель.

Да не обязательно человек, но обязательно имитирующий действия человека, и умеющий корректировать свои действия в зависимости от ситуации. К примеру Су-25 который имеет автопилот способный пройти по точкам, и еще кучу средств автоматики роботом не является. а вот Су-39 который умеет самостоятельно осуществлять взлет, посадку, движение по маршруту, обнаружение цели, выбор схемы захода и строя группы, прицеливание, выбор средств поражения и их применение по цели - это уже робот, хотя внешне неспециалисты их не отличат.

@taras atavin · 24.12.2014, 11:15

При чём здесь внешне? Есть аппаратура для авиамоделей, позволяющая записать управление. Роботом самолёт не получается, хотя может взлететь и отлетать пилотажный комплекс без участия человека. Но решений не принимает, а лишь повторяет ранее принятые живым пилотом. А EL1800 свего то по таймеру погружается в первом квадрате, потом идёт строго прямо, одновременно по гиродатчику ложится на заданный курс, под водой корректирует положение рулей курса/глубины так, чтоб не зависимо ни от волн, ни от изменения плотности воды идти прямо и на постоянной глубине, в пятом квадрате по таймеру всплывает, снова разворачивается на горизонтальный ход и идёт прямо, продолжая корректировать положения рулей, потом по таймеру выключается. Самонаводящаяся торпеда не умеет и этого, она способна только наводится на цель. И торпеда, и EL1800 - роботы, так как они самостоятельно принимают решения об углах постановки рулей. Есть задание, а решения о конкретных действиях в ходе его выполнения принимает машина, значит робот. Но ни один человек на столько прямо без ориентиров не пройдёт и наводиться на цель, в момент поражения которой погибнет, тоже станут очень не многие люди, а по приказу ни кто. Для робота же это нормально. Пройти по точкам? Эйси. Это можно сделать двумя способами. Можно заранее рассчитать сигналы управления рулями и двигателями, а потом исполнить, а можно между точками выбирать скорость и траекторию в зависимости от действия ветра. Если доступен только первый вариант, то не робот, если возможен второй, тогда да.

Добавлено через 4 минуты

Сообщение от Fulcrum_013

Бот - вообще-то сокращение от робот. А андроид - это человекоподобный(похожий на гуманоида) робот.

Не совсем. НЯЗ Слово "бот" получено сокращением, но обозначает такого робота, для которого важен только "мозг", а телесная сущность может отсутствовать. А андроид - это гуманоидный робот без женских признаков, кроме андроида есть ещё один вид гуманоидных роботов - геноиды.

@Fulcrum_013 · 24.12.2014, 11:27

Сообщение от taras atavin

И торпеда, и EL1800 - роботы, так как они самостоятельно принимают решения об углах постановки рулей.

Есть схема которая позволяет самостоятельно ставить яхту по ветру, используя при этом механическую связь бизань-рея и румпеля - это тоже по вашему робот? Или туалетный бачек, который управляет клапаном в зависимости от уровня воды - это тоже робот?

Сообщение от taras atavin

Самонаводящаяся торпеда не умеет и этого, она способна только наводится на цель. И торпеда, и EL1800 - роботы, так как они самостоятельно принимают решения об углах постановки рулей.

Не знаю как там самонаводящаяся торпеда, а ракета воздух-воздух с ИК наведением - простейший регулятор, который выдерживает нулевые производные угла визирования цели.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Нейтральные знания, чистый код - бла-бла-бла-бла, на самом деле кликбейт и самореклама, плагиат, и вот почему Hrethgir 27.07.2026 То-есть отклонение такой публикации говорит само за себя, и пусть только возьмут на вооружение после отклонения публикации - это будет чистейшим актом плагиата. Отклонял Хабр. Дословно, отклонённая. . .	тв 16 бой ии anaschu 27.07.2026 Великий Перелом ИИ: Как уравнения ОДУ Radau дожали цензурные фильтры Алисы Фиксируем в мемофонде Теории Всего беспрецедентный факт в истории ИИ-зондирования. В затяжном многораундовом. . .	мв 15. непроверенное, возможно, глюк anaschu 27.07.2026 НАУЧНО-АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОТЧЕТ. РАЗДЕЛ 1. 1: «НАУКА» (РАСШИРЕННАЯ СТЕХИОМЕТРИЧЕСКАЯ И ГЕНЕТИЧЕСКАЯ ВЕРСИЯ)Тема: Теоретическое обоснование инвариантности 19-мерного тензорного ядра непрерывных ОДУ и. . .	Очистка реквизитов и табличных частей документа при копировании (вариант 2) Maks 26.07.2026 Алгоритм из решения ниже разработан на примере нетипового документа "ЗаявкаНаРаботу", разработанного в КА2. Задача: Заменить алгоритм запрета копирования документов для сотрудников с ролью "Стажер",. . .
Доктрина интенционального знания - Доктрина для портала "Срез". Hrethgir 25.07.2026 Может найдётся кто захочет оценить доктрину. . . Написания правил участия для меня роскошь, требующая лимита времени, поэтому все сообщения не прошедшие модерацию будут видны только участникам портала,. . .	сукцессия 44. Решил подать на припринт в межународные сервисы препринтов. Но нужно одобрение от ученых anaschu 25.07.2026 Английский вариант. Пока кто то не одобрит мою личность, мне не получиться это опубликовать на препринте. Но заявку на публикацию статьи я сегодня подам.	сукцессия 43. Вторая научная статья за месяц- прайминг и гатгил anaschu 25.07.2026 две стороны одной монеты	Более приземисто - Эстафету хвоста в .cdl (деревья эстафеты в сад). Hrethgir 24.07.2026 В будущем, после написания блока инверсии обхода дерева (эстафеты хвоста), я планирую вернуться к нашему прошлому разговору о том, обладают ли знания целеполаганием. Тогда я пришел к выводу, что. . .

@taras atavin 4226 / 1796 / 211 Регистрация: 24.11.2009 Сообщений: 27,562
	23.12.2014, 11:43
	Ни один ремиконт, или логиконт чертёж сложного девайса целиком не осилит, у них и памяти дефицит, и программы в них стараются шить ещё проще. Да и вообще часто задача - управлять даже не всем роботом, а очень ограниченным количеством приводов. Часто вообще одним приводом. А отдавать части чертежа должен верх. И управление даже одним, но сложным роботом целиком потребовало бы от контроллера согласования процедур, управляющих каждым двигателем и собирающих данные с каждого датчика, а это уже требует многозадачной среды. Не обязательно с гуем и даже не обязательно системы, некоторые прилады сами многозадачны. Но всё таки такая задача требует многозадачной среды реального времени. 0

@taras atavin 4226 / 1796 / 211 Регистрация: 24.11.2009 Сообщений: 27,562
	23.12.2014, 12:16
	А как только пошли по кривым, даже аппроксимированным, даже одним инструментом, даже по строго ортогональным осям, сразу нужна хотыбы псевдомногозадачность самой прилады. Фотон для этого ещё не нужен, он вообще не для робтов, а для тех машин, где в управлении участвуют и машина, и человек. 0

@Fulcrum_013 2083 / 1576 / 169 Регистрация: 14.12.2014 Сообщений: 13,614
	23.12.2014, 13:47
	ps: проблемней научить робота менять сработавшийся электрод, чем задать ему координаты и провести по ним электродом. 0