Ошибка:индекс вектора вне допустимого диапазона

#include <iostream>
#include <vector>//vector-модель динамического массива 
#include "opencv2\core\core.hpp"
#include "opencv2\highgui\highgui.hpp"
#include "opencv2\imgproc\imgproc.hpp"
#include<Windows.h>
using namespace cv;
using namespace std;
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
vector<Point2d> genPoints(double t_from, double t_to, double dt, double r);//объявляем вектор(тип данных Point2d;имя genPoints) 
 
 
 
vector<Point2d> addNoise(vector<Point2d>& src);
 
Point toPix(Point2d p,
    double scale_x,
    double scale_y,
    double offset_x,
    double offset_y);
 
vector<Point> toPix(vector<Point2d>& ps,
    double scale,
 
    double offset_x,
    double offset_y);
 
void paintPoints(Mat& mat, std::vector<Point>& points, int i, int r);
 
 
void clearCanvas(Mat& mat);
 
// цвета в глобальной области
Scalar white(255, 255, 255);
Scalar red(0, 0, 255);
Scalar blue(255, 0, 0);
 
int main()
{
    setlocale(LC_ALL, "Russian");
 
    // создали холст
    int width = 400;
    int height = 400;
    Mat mat(height, width, CV_8UC3, white);
 
    double q;
    cout << "введите масштабный коэффициент q: ";
    cin >> q;
    double k = width / q;// коэффициент в знаменателе отвечает за масштаб
 
 
    double offx = width / 2;
    double offy = height / 2;
    double r = 0;
    cout << "введите радиус r: ";
    cin >> r;
 
    
    // сгенерировали множество точек
    double x_begin = -10;
    double x_end = 10;
    vector<Point2d> ps = genPoints(x_begin, x_end, 0.1, r);// число отвечает за скорость 
 
   r *= k;
 
 
  
 
    int i = 0;
    
 
    while (true)
    {
        // std::vector<cv::Point2d> ps_noise = addNoise(ps);
         // получили множество пиксельных координат (для холста)
        vector<Point> ps_pix = toPix(ps, k, offx, offy);
 
 
        clearCanvas(mat);
        paintPoints(mat, ps_pix, i, r);
 
        imshow("graph", mat);
        i += 2;
        if (i == (ps_pix.size() / 2)) i = 0;
        // ожидание нажатия клавиши esc
        int key = waitKey(20);
        if (key == 27) // код клавиши esc
        {
            break;
        }
    }
}
vector<Point2d> genPoints(double t_from,
    double t_to,
    double dt, double r)
{
    vector<Point2d> points;
 
 
 
 
 
 
 
 
    for (double t = t_from; t < t_to; t += dt)
    {
        double xg = r * t - r * (sin(t));
        double yg = r - r * (cos(t));
        cv::Point2d p1(xg, yg);
        points.push_back(p1);
 
 
        double xc = r * t;
        double yc = r;
        cv::Point2d p2(xc, yc);
        points.push_back(p2);
    }
 
 
   
 
    return points;
}
 
Point toPix(Point2d p,
    double scale_x,
    double scale_y,
    double offset_x,
    double offset_y)
{
    double x_pix = p.x * scale_x + offset_x;
    // y = y * -1.0; // так как ось y на холсте направлена вниз
    double y_pix = -p.y * scale_y + offset_y;
 
    return Point(x_pix, y_pix);
}
 
vector<Point> toPix(vector<Point2d>& ps,
    double scale,
 
    double offset_x,
    double offset_y)
{
    int count = ps.size();
 
 
 
    vector<Point> ps_pix(count);
    for (int i = 0; i <count; i++)
    {
        ps_pix[i] = toPix(ps[i], scale, scale, offset_x, offset_y);
    }
    return ps_pix;
}
 
 
void paintPoints(Mat& mat, vector<Point>& points, int i, int r)
{
    // пример отрисовки отрезка
    Point p1(0, 200);
    Point p2(400, 200);
    Scalar red(0, 0, 255);
    line(mat, p1, p2, red, 1);
 
 
   Point p3(200, 0);
    Point p4(200, 400);
    line(mat, p3, p4, red, 1);
 
 
    Point p5(400, 200);
   Point p6(387.5, 187.5);
    line(mat, p5, p6, red, 1);
 
    Point p7(400, 200);
    Point p8(387.5, 212.5);
    line(mat, p7, p8, red, 1);
 
    Point p9(200, 0);
   Point p10(187.5, 12.5);
    line(mat, p9, p10, red, 1);
 
    Point p11(200, 0);
    Point p12(212.5, 12.5);
   line(mat, p11, p12, red, 1);
 
   Point p13(385, 220);
   Point p14(395, 230);
   line(mat, p13, p14, blue, 1);
 
   Point p15(395, 220);
   Point p16(385, 230);
   line(mat, p15, p16, blue, 1);
 
   Point p17(218, 28);
   Point p18(228, 18);
   line(mat, p17, p18, blue, 1);
 
   Point p19(222, 18);
   Point p20(223, 23);
   line(mat, p19, p20, blue, 1);
 
 
    for (int k = 0; k < i + 1; k += 2)
    {
       
       // Sleep(100);
        if (k) { cv::line(mat, points[k - 2], points[k], red, 1); }
    }
    circle(mat, points[i + 1], r, red);
 
}
 
 
 
 
 
 
 
vector<Point2d> addNoise(vector<Point2d>& src)
{
    int count = src.size();
    vector<Point2d> dst = src;
    for (int i = 0; i < count; i++)
    {
        double err = ((std::rand() % 100) - 50) * 0.001;
        dst[i].y += err;
    }
    return dst;
}
 
void clearCanvas(Mat& mat)
{
 
    mat = white;
}

 for (int k = 0; k < i + 1; k += 2)
    {
        
        if (k) { cv::line(mat, points[k], points[k], red, 1); }
    }
    circle(mat, points[i + 1], r, red);
 
}