Чтение данных магнитометра MPU9250 AK8963

@Goose45 · Регистрация: 30.07.2016

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Я написал код для работы с MPU9250 (гироскоп и акселерометр), но у меня не получается прочесть данные с другого устройства AK8963. На нем находится магнитометр, я получаю статичные данные. В i2cdetect у меня только 0x68, то есть MPU9250. AK8963 на адресе 0x0C, но его там нет. Он вообще должен быть виден в i2cdetect?

Читал мануал и регистр мап, там было сказано, что нужно включать Fuse ROM, так как без него работать не будет. Я записал нужные данные в регистр, но данные постоянно статичные. Все примеры в интернете с SPI или Arduino. Как мне инициализировать AK8963 и читать данные? Какой нужно открывать файловый дескриптор? 0x68 или 0x0C?

C++
1
2
3
4
5
#define MPU_ADDRESS 0x68                            //MPU9250 adress
#define I2C_FILE "/dev/i2c-1"                       //Locale i2c file
 
#define MPU_POWER1 0x6b
#define MPU_POWER2 0x6c

main.cpp

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
int main(){
    int16_t gx, gy, gz;
    int16_t ax, ay, az;
    int16_t mx, my, mz;
    //MPU9250
    fd = open(I2C_FILE, O_RDONLY | O_WRONLY);
    ioctl(fd, I2C_SLAVE, MPU_ADDRESS);
    //AK8963
    fd_ak8963 = open(I2C_FILE, O_RDONLY | O_WRONLY);
    ioctl(fd_ak8963, I2C_SLAVE, 0x0C);
 
    HxMagnetometer *magn = new HxMagnetometer(fd);
 
    while(1){
        magn->magn_get_raw(&mx, &my, &mz);
        printf("mx = %d my = %d mz = %d\n", mx, my, mz);
        printf("%s\n", _buffer);
        //printf("GYRO: x = %d y = %d z = %d\n", gyro->gyro_get_x_raw(), gyro->gyro_get_y_raw(), gyro->gyro_get_z_raw());
        delay(100);
    }
 
    return 0;
}

Класс, в котором происходит чтение.

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
#include "HxMagnetometer.hpp"
 
HxMagnetometer::HxMagnetometer(int32_t id){
    device_id = id;
 
    i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL, 0x00);
    std::cout << "Power down magnetometer\n";
 
    i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL, 0x0F);
    std::cout << "Enter Fuse ROM access mode\n";
    delay(10);
 
    std::cout << "X: " << i2c_smbus_read_byte_data(device_id, AK8963_ASAX) << std::endl;
    std::cout << "Y: " << i2c_smbus_read_byte_data(device_id, AK8963_ASAY) << std::endl;
    std::cout << "Z: " << i2c_smbus_read_byte_data(device_id, AK8963_ASAZ) << std::endl;
 
    i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL, MFS_16BITS << 4 | 0x02);
    std::cout << "Set magnetometer data resolution and sample ODR:" << std::endl;
 
    i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL, 0x00);
    std::cout << "Power down magnetometer\n";
 
 
}
 
void HxMagnetometer::magn_get_raw(int16_t* _x_magn_raw, int16_t* _y_magn_raw, int16_t* _z_magn_raw){
 
    i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL, 0x0F);
    if (i2c_smbus_read_byte_data(device_id, AK8963_ST1) & 0x01)
    {
        std::cout << "Read status: ok\n";
        *_x_magn_raw = magn_get_x_raw();
        //Get y raw: 0, 1, 0
        *_y_magn_raw = magn_get_y_raw();
        //Get x raw: 0, 0, 1
        *_z_magn_raw = magn_get_z_raw();
    }
    i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL, 0x00);
    //Get x raw: 1, 0, 0
    // i2c_smbus_read_byte_data(device_id, AK8963_ST2);
    // i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL1,AK8963_FUSE_ROM);
 
    // i2c_smbus_write_byte_data(device_id, AK8963_CNTL1,AK8963_PWR_DOWN);
}
 
//Get x raw
int16_t HxMagnetometer::magn_get_x_raw(void){
    return BITWISE_SHIFT(i2c_smbus_read_byte_data(device_id, 0x03), i2c_smbus_read_byte_data(device_id, 0x04));
}
 
//Get y raw
int16_t HxMagnetometer::magn_get_y_raw(void){
    return BITWISE_SHIFT(i2c_smbus_read_byte_data(device_id, 0x05), i2c_smbus_read_byte_data(device_id, 0x06));
}
 
//Get z raw
int16_t HxMagnetometer::magn_get_z_raw(void){
    return BITWISE_SHIFT(i2c_smbus_read_byte_data(device_id, 0x07), i2c_smbus_read_byte_data(device_id, 0x08));
}

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Очистка реквизитов документа при копировании Maks 09.04.2026 Алгоритм из решения ниже применим как для типовых, так и для нетиповых документов на самых различных конфигурациях. Задача: при копировании документа очищать определенные реквизиты и табличную. . .	модель ЗдравоСохранения 8. Подготовка к разному выполнению заданий anaschu 08.04.2026 https:/ / github. com/ shumilovas/ med2. git main ветка * содержимое блока дэлэй из старой модели теперь внутри зайца новой модели 8ATzM_2aurI	Блокировка документа от изменений, если он открыт у другого пользователя Maks 08.04.2026 Алгоритм из решения ниже реализован на примере нетипового документа, разработанного в конфигурации КА2. Задача: запретить редактирование документа, если он открыт у другого пользователя. / / . . .	Система безопасности+живучести для сервера-слоя интернета (сети). Двойная привязка. Hrethgir 08.04.2026 Далее были размышления о системе безопасности. Сообщения с наклонным текстом - мои. А как нам будет можно проверить, что ссылка наша, а не подделана хулиганами, которая выбросит на другую ветку и. . .
Модель ЗдрввоСохранения 7: больше работников, больше ресурсов. anaschu 08.04.2026 работников и заданий может быть сколько угодно, но настроено всё так, что используется пока что только 20% kYBz3eJf3jQ	Дальние перспективы сервера - слоя сети с космологическим дизайном интефейса карты и логики. Hrethgir 07.04.2026 Дальнейшее ближайшее планирование вывело к размышлениям над дальними перспективами. И вот тут может быть даже будут нужны оценки специалистов, так как в дальних перспективах всё может очень сильно. . .	Горе от ума kumehtar 07.04.2026 Эта мне ментальная установка, что вот прямо сейчас, мол, мне для полного счастья не хватает (нужное вписать), и когда я этого достигну - тогда и полный кайф. Одна из самых сильных ловушек на пути. . . .	Использование значений реквизитов справочника в документе, с определенными условиями и правами Maks 07.04.2026 1. Контроль срока действия договора Алгоритм из решения ниже реализован на примере нетипового документа "ЗаявкаНаРаботу", разработанного в конфигурации КА2. Задача: уведомлять пользователя, если. . .