Узнать сдвиг конкретных пикселей из матрицы сдвига, выдаваемой initUndistortRectifyMap

@Монтгомери · Регистрация: 10.09.2013

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Есть матрицы сдвига со значениями для remap, полученные в результате работы initUndistortRectifyMap.
Как из них извлечь реальный сдвиг пикселей края изображения для каждой строки пикселей?
Т.е. точка p1(x, y) переходит в p2(x', y') — и надо узнать координаты (x', y').

Код:

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
FileStorage fs("maps.yml", FileStorage::READ);
if (fs.isOpened())
{
    Mat undistorted, map1, map2, image;
    fs["map1"] >> map1;
    fs["map2"] >> map2;
    image = imread("c/c1.jpg");
    remap(image, undistorted, map1, map2, cv::INTER_LINEAR);
    // как извлечь значения из map1 для левой/правой граней изображения c1.jpg?
}

Добавлено через 1 час 51 минуту
Матрицы cameraMatrix и distCoeffs тоже имеются, если это нужно:

C++
1
2
3
4
5
6
7
8
cv::initUndistortRectifyMap(
    cameraMatrix,  // computed camera matrix
    distCoeffs,       // computed distortion matrix
    cv::Mat(),        // optional rectification (none) 
    cv::Mat(),       // camera matrix to generate undistorted
    cv::Size(640, 480), // size of undistorted
    CV_32FC1,      // type of output map
    map1, map2); // the x and y mapping functions

@u235 · 28.09.2020, 18:45

функция undistortPoints() не пойдет?

@Монтгомери · 29.09.2020, 01:54 **[ТС]**

u235, я правильно понял, что она делает то же, что и initUndistortRectifyMap + remap, только не для всего изображения, а для отдельных точек? Соответственно, можно связать изначальную и искажённую точки?
Если так — то да, должно подойти.

@u235 · 29.09.2020, 07:34

Монтгомери, да, я так понял из документации. Вы можете для себя проверить, на каком-либо тестовом примере, это то что вам нужно или нет.

@Монтгомери · 29.09.2020, 14:21 **[ТС]**

u235, попробовал — получается какая-то ерунда.
Взял точку (0, 240), после remap она должна пероеходить в (12, 206) — я её отрисовал зелёным и вручную проверил, куда она смещается.
Запускаю код:

C++
1
2
3
4
5
6
std::vector<cv::Point2f> in;
std::vector<cv::Point2f> out;
in.push_back(cv::Point2f(0, image.rows / 2));
cout << "before: " << in[0] << std::endl;
undistortPoints(in, out, cameraMatrix, distCoeffs);
cout << "after: " << out[0] << std::endl;

А на выходе совсем не то, что я ожидал:

before: [0, 240]
after: [-0.426421, -0.0465764]

@Монтгомери · 29.09.2020, 14:33 **[ТС]**

Я заметил очень странную вещь: оказывается remap и undistort дают разные результаты при прочих равных.
В частности, при undistort точка (0, 240) почему-то переходит в (5, 240).
Слева remap, справа undistort:

@Decosa · 19.10.2020, 22:11

Возможно не все вижу, но на взгляд (ИМХО) оба снимка практически не имеют отличий. За исключением освещенности..

@Монтгомери · 20.10.2020, 10:04 **[ТС]**

Decosa, правое занимет весь экран, на левом снизу чёрная полоса.
И освещённость там одна. Просто из-за того, что изображение на левом меньше, он может казаться темнее.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Программный отбор значения справочника Maks 21.03.2026 Процедура ВодителиНачалоВыбора(Элемент, ДанныеВыбора, ВыборДобавлением, СтандартнаяОбработка) / / Отключаем стандартную обработку (стандартное открытие формы выбора без фильтров) . . .	Переходник USB-CAN-GPIO Eddy_Em 20.03.2026 Достаточно давно на работе возникла необходимость в переходнике CAN-USB с гальваноразвязкой, оный и был разработан. Однако, все меня терзала совесть, что аж 48-ногий МК используется так тупо: просто. . .	Оттенки серого Argus19 18.03.2026 Оттенки серого Нашёл в интернете 3 прекрасных модуля: Модуль класса открытия диалога открытия/ сохранения файла на Win32 API; Модуль класса быстрого перекодирования цветного изображения в оттенки. . .	SDL3 для Desktop (MinGW): Рисуем цветные прямоугольники с помощью рисовальщика SDL3 на Си и C++ 8Observer8 17.03.2026 Содержание блога Финальные проекты на Си и на C++: finish-rectangles-sdl3-c. zip finish-rectangles-sdl3-cpp. zip
Символические и жёсткие ссылки в Linux. algri14 15.03.2026 Существует два типа ссылок — символические и жёсткие. Ссылка в Linux — это запись в каталоге, которая может указывать либо на inode «файла-ИСТОЧНИКА», тогда это будет «жёсткая ссылка» (hard link),. . .	[Owen Logic] Поддержание уровня воды в резервуаре количеством включённых насосов: моделирование и выбор регулятора ФедосеевПавел 14.03.2026 Поддержание уровня воды в резервуаре количеством включённых насосов: моделирование и выбор регулятора ВВЕДЕНИЕ Выполняя задание на управление насосной группой заполнения резервуара,. . .	делаю науч статью по влиянию грибов на сукцессию anaschu 13.03.2026 прикрепляю статью	SDL3 для Desktop (MinGW): Создаём пустое окно с нуля для 2D-графики на SDL3, Си и C++ 8Observer8 10.03.2026 Содержание блога Финальные проекты на Си и на C++: hello-sdl3-c. zip hello-sdl3-cpp. zip Результат:

@u235 5516 / 2869 / 571 Регистрация: 07.11.2019 Сообщений: 4,760
	28.09.2020, 18:45
	Сообщение было отмечено Монтгомери как решение Решение функция undistortPoints() не пойдет? 1

@Монтгомери 3 / 3 / 2 Регистрация: 10.09.2013 Сообщений: 210
	29.09.2020, 01:54 [ТС]
	u235, я правильно понял, что она делает то же, что и initUndistortRectifyMap + remap, только не для всего изображения, а для отдельных точек? Соответственно, можно связать изначальную и искажённую точки? Если так — то да, должно подойти. 0

@u235 5516 / 2869 / 571 Регистрация: 07.11.2019 Сообщений: 4,760
	29.09.2020, 07:34
	Монтгомери, да, я так понял из документации. Вы можете для себя проверить, на каком-либо тестовом примере, это то что вам нужно или нет. 0

@Монтгомери 3 / 3 / 2 Регистрация: 10.09.2013 Сообщений: 210
	29.09.2020, 14:33 [ТС]
	Я заметил очень странную вещь: оказывается remap и undistort дают разные результаты при прочих равных. В частности, при undistort точка (0, 240) почему-то переходит в (5, 240). Слева remap, справа undistort: Миниатюры 0

@Decosa 174 / 66 / 21 Регистрация: 06.07.2017 Сообщений: 353
	19.10.2020, 22:11
	Возможно не все вижу, но на взгляд (ИМХО) оба снимка практически не имеют отличий. За исключением освещенности.. 0

@Монтгомери 3 / 3 / 2 Регистрация: 10.09.2013 Сообщений: 210
	20.10.2020, 10:04 [ТС]
	Decosa, правое занимет весь экран, на левом снизу чёрная полоса. И освещённость там одна. Просто из-за того, что изображение на левом меньше, он может казаться темнее. 0

Узнать сдвиг конкретных пикселей из матрицы сдвига, выдаваемой initUndistortRectifyMap

Решение