Распознание шахматного паттерна с видео

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
 
 
using Emgu.CV;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Emgu.CV.Structure;
using Emgu.CV.UI;
 
namespace CSharpTracker
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        Capture capWebcam = null;
        bool blnCapturingInProcess = false;
        Image<Bgr, Byte> imgOriginal;
        Image<Gray, Byte> imgProcessed;
 
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
 
        }
 
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                capWebcam = new Capture(); 
 
            }
            catch(NullReferenceException exept) 
            {
                txtXYRadius.Text = exept.Message; 
                return;
            }
          
            Application.Idle += processFrameAndUpdateGUI;
            blnCapturingInProcess = true;
        }
        private void Form1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
        {
            if (capWebcam != null)
                capWebcam.Dispose();
        }
        void processFrameAndUpdateGUI(object sender, EventArgs arg)
        {
            imgOriginal = capWebcam.QueryFrame(); 
            if (imgOriginal == null)
                return;                           
 
            imgProcessed = imgOriginal.InRange(new Bgr(0, 0, 130), new Bgr(100, 100, 256));
                                                                                             
            imgProcessed = imgProcessed.SmoothGaussian(9); 
 
            CircleF[] circles = imgProcessed.HoughCircles(new Gray(100),           
                                                          new Gray(50),            
                                                          2,                       
                                                          imgProcessed.Height / 4, 
                                                          10,                      
                                                          400)[0];                 
            foreach (CircleF circle in circles)
            {
                if (txtXYRadius.Text != "")
                    txtXYRadius.AppendText(Environment.NewLine); 
                txtXYRadius.AppendText("position X: " + circle.Center.X.ToString().PadLeft(4) + " position Y: " + circle.Center.Y.ToString().PadRight(4) + 
                    ", radius: " + circle.Radius.ToString("###.000").PadLeft(7));
                txtXYRadius.ScrollToCaret();                     
 
 
 
 
                CvInvoke.cvCircle(imgOriginal,                                              
                                  new Point((int)circle.Center.X, (int)circle.Center.Y),
                                  3,                                                       
                                  new MCvScalar(0, 255, 0),
                                  -1,                                                       
                                  LINE_TYPE.CV_AA,                                        
                                  0);
 
                imgOriginal.Draw(circle, 
                    new Bgr(Color.Green),                                                     
                    3);
                Cursor.Position = new Point((int)circle.Center.X, (int)circle.Center.Y);
            }
            idOriginal.Image = imgOriginal;
            idProcessed.Image = imgProcessed;
 
        }
 
 
        private void btnPauseOrResume_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (blnCapturingInProcess == true)                
            {
                Application.Idle -= processFrameAndUpdateGUI; 
                blnCapturingInProcess = false;                
                btnPauseOrResume.Text = "Resume";
 
            }
            else                                             
            {
                Application.Idle += processFrameAndUpdateGUI; 
                blnCapturingInProcess = true;
                btnPauseOrResume.Text = "Pause";              
 
            }
        }
    }
}