Преобразование цифровых данных с датчика

@Glibli · Регистрация: 05.07.2017

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Имеется датчик mpu6050. Необходимо перевести те показания, что он выводит (как я понял, в цифровом виде), в физические величины. Как это можно сделать?

@Grey · 25.03.2019, 01:42

С помощью контроллера. Без него данные не считаешь.
Только не понятно в какие физические величины нужно переводить.

@Glibli · 25.03.2019, 10:04 **[ТС]**

так данные то считываются, преобразуются АЦП и выводятся в com port. Мне нужно их в физическую величину преобразовать (в моем случае, в ускорение)

@Grey · 25.03.2019, 15:50

Специально скачал даташит на него. Нету у него аналоговых выходов.
Или у тебя другой датчик, или там не ацп перед портом. Так какой вариант?
Преобразовать в ускорение чего?

@i8085 · 25.03.2019, 16:44

Сообщение от Glibli

датчик mpu6050. Необходимо перевести те показания, что он выводит (как я понял, в цифровом виде), в физические величины.

Ещё один лентяй.

Всё, что вы спрашиваете и ещё хотели бы спросить по датчику MPU6050 есть в даташите. Для тех, кто не понимает даташит, добрые люди в сети всё разжевали. Пять минут поиска - и вопросов нет.
А это предыдущий лентяй: Данные с датчика MPU6050.
Кстати, там есть ссылки и на объяснения для лентяев, и на даташит.

@Glibli · 25.03.2019, 17:13 **[ТС]**

Я и есть тот лентяй. Только dtasheet я почитал, как смог, информацию искал суммарно часа два, но ничего не смог найти.
Поэтому то я обращаюсь к знающим людям.

@i8085 · 25.03.2019, 21:02

Сообщение от Glibli

Я и есть тот лентяй.

Мдя..

Тогда может тоже вам же уже отвечал про то, что ACCELEROMETER SENSITIVITY Full-Scale Range - это масштаб шкалы акселерометра, который можно установить от ±2 до ±16 G. G - это ускорение свободного падения, равно 9,81 м/с².
Аналогично для гироскопа - GYROSCOPE SENSITIVITY можно установить чувствительность от ±250 до ±2000 градусов в секунду на всю шкалу.
Всё это написано на стр. 12 и 13 даташита.

Надеюсь, объяснять, что такое 16-разрядное число со знаком, и как высчитать значение младшего разряда, зная максимальное значение (всю шкалу) этого числа, не надо?

@Glibli · 26.03.2019, 18:18 **[ТС]**

Если бы было не надо, я бы не задавал здесь вопросов.
Чувствительность я выставил на 2G. Выводятся значения около 200, по оси х в состоянии покоя.
Про фильтрацию значений слышал. Использовал. Показания были менее зашумлёнными но не более.

@i8085 · 27.03.2019, 18:23

Glibli, вот честно: ничего не понял. "Менее, но не более"... "По оси Х ...", как будто все знают, как у вас датчик расположен... Или это про гироскоп? Это вообще вопрос, или что?

Сообщение от i8085

Надеюсь, объяснять, что такое 16-разрядное число со знаком... не надо?

Сообщение от Glibli

Если бы было не надо, я бы не задавал здесь вопросов.

Старший разряд числа со знаком - это знак. Если старший разряд равен "1", то остальные разряды - это число отрицательное и представлено в дополнительном коде.
Что такое "дополнительный код" объяснять надо?

Сообщение от Glibli

Выводятся значения около 200 ... в состоянии покоя.

Это надо вам почитать про калибровку датчика. Может быть небольшое начальное смещение по каждой из осей, которое надо учитывать.

@Glibli · 03.04.2019, 17:14 **[ТС]**

Спасибо конечно, но вы ничего не объяснили. Информацию эту из даташита я уже давно видел и эти размерности чувствительности видел. Что мне с ними делать то?
"объяснять...как высчитать значение младшего разряда, зная максимальное значение (всю шкалу) этого числа, не надо?"
Мне это то и надо было от вас узнать. А вы так ничего толкового и не сказали.

@i8085 · 04.04.2019, 02:05

Сообщение от Glibli

А вы так ничего толкового и не сказали.

Поверьте, старался, как мог. Даже за вас додумывал, о чём вы хотели спросить. Так что с вашей "оценкой" категорически не согласен. Какой вопрос, такой и ответ.

Если хотите что-то спросить, не стесняйтесь объяснить, о чём именно вы спрашиваете.

Сообщение от Glibli

"...как высчитать значение младшего разряда, зная максимальное значение (всю шкалу) этого числа, не надо?"
Мне это то и надо было от вас узнать.

Если вся шкала, например, для акселерометра, установлена равной 2G, то это соответствует числу 32767 - максимальному числу для 16-разрядного двоичного числа со знаком. Итого, 9,81 умножаем на 2 и делим на 32768, - это и будет значением младшего разряда.

Если хотите что-то ещё спросить, - спрашивайте, не стесняйтесь. Только формулируйте вопрос так, чтобы вас можно было понять не прибегая к экстрасенсорным способностям.

@Glibli · 07.04.2019, 14:13 **[ТС]**

Тогда, чтобы получить значение младшего разряда, выдаваемого акселерометром, нужно 9.81*2*Acc / 32767, где Acc и есть это значение?
И когда я его получим, что мне с ним делать?

Добавлено через 1 час 1 минуту
И ещё. Я сделал как вы сказали, со своим дополнением. И у меня не выводиться значение больше чем 9.81. Так и должно быть?

@i8085 · 07.04.2019, 15:25

Сообщение от Glibli

у меня не выводится значение больше чем 9.81.

Если речь об акселерометре в спокойном положении, то да, так и должно быть. Это притяжение Земли. Но если датчик трясти, - должно быть и больше, и меньше. Масштаб шкалы (чувствительность) для этого и устанавливают разным, в зависимости от того, какие ускорения предполагаются в конкретной механической системе.

Сообщение от Glibli

Я сделал ... со своим дополнением.

Я не понимаю вашего дополнения. Если длина линейки 1 метр, и на этой линейке 1000 одинаковых делений, то сколько приходится на одно деление?

"Чтобы получить значение младшего разряда", ваше дополнение не нужно. 2G/2¹⁵ уже значение младшего разряда. Ваша формула даст измеренное значение ускорения в м/с².

@Glibli · 07.04.2019, 15:59 **[ТС]**

Та

Сообщение от i8085

Если речь об акселерометре в спокойном положении, то да, так и должно быть. Это притяжение Земли. Но если датчик трясти, - должно быть и больше, и меньше. Масштаб шкалы (чувствительность) для этого и устанавливают разным, в зависимости от того, какие ускорения предполагаются в конкретной механической системе.

Не, когда он лежит на столе в горизонтальном положении, при получении ускорения по оси x, я получаю ноль, всё нормально. Но когда я его трясу, больше 9.81 не получаю.
Но я уже понял почему, спаибо!)

Сообщение от i8085

Ваша формула даст измеренное значение ускорения в м/с2.

Ну то есть я как раз и получу ускорение, используя "моё дополнение (9.81*2*Acc / 32767)"?

@i8085 · 08.04.2019, 00:26

Сообщение от Glibli

я как раз и получу ускорение, используя "моё дополнение (9.81*2*Acc / 32767)"?

Да, но только не "ускорение", а его составляющую по одной оси. Ускорение - это вектор, который может быть направлен в любом направлении. Для вычисления амплитуды и направления вектора ускорения надо использовать тригонометрические преобразования измеренных в один и тот же момент значений по каждому из трёх ортогональных направлений MEMS-датчика. Причём постоянная составляющая земного притяжения в таком акселерометре всегда будет присутствовать и её надо учитывать.

Сообщение от Glibli

Но я уже понял почему, спаибо!

Напишите, почему, и что именно вы поняли. Это читают не только мы с вами.

@Glibli · 08.04.2019, 22:59 **[ТС]**

Сообщение от i8085

Напишите, почему, и что именно вы поняли

Всё из-за настроек чувствительности датчика. Чем больше это значение, тем больше измеряемое значение.
Как я понял.

А показания гироскопа в углы преобразовывать тем же способом, что и показания акселерометра в ускорение по каждой из осей?

@i8085 · 09.04.2019, 01:00

Сообщение от Glibli

Всё из-за настроек чувствительности датчика.

Вам трудно написать точно, как при настройке максимума шкалы, равным 2G, вы получили упор в значение 1G? Или иносказание - это принципиальная особенность вашего общения?

Сообщение от Glibli

А показания гироскопа в углы преобразовывать тем же способом, что и показания акселерометра в ускорение по каждой из осей?

Да.
Почитайте, зачем в одном датчике объединяют именно акселерометр и гироскоп. Какие у каждого их этих приборов возможности и ограничения, как показания одного датчика дополняют показания другого и какие существуют алгоритмы рассчётов, использующие показания обоих датчиков.

@Glibli · 09.04.2019, 22:14 **[ТС]**

Сообщение от i8085

Вам трудно написать точно, как при настройке максимума шкалы, равным 2G, вы получили упор в значение 1G? Или иносказание - это принципиальная особенность вашего общения?

Я не производил в этой формуле "(9.81*2*Acc / 32767)" умножение на 2, вот и упёрся в 1G.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Первый деплой lagorue 16.01.2026 Не спеша развернул своё 1ое приложение в kubernetes. А дальше мне интересно создать 1фронтэнд приложения и 2 бэкэнд приложения развернуть 2 деплоя в кубере получится 2 сервиса и что-бы они. . .	Расчёт переходных процессов в цепи постоянного тока igorrr37 16.01.2026 / * Дана цепь постоянного тока с R, L, C, k(ключ), U, E, J. Программа составляет систему уравнений по 1 и 2 законам Кирхгофа, решает её и находит токи на L и напряжения на C в установ. режимах до и. . .	Восстановить юзерскрипты Greasemonkey из бэкапа браузера damix 15.01.2026 Если восстановить из бэкапа профиль Firefox после переустановки винды, то список юзерскриптов в Greasemonkey будет пустым. Но восстановить их можно так. Для этого понадобится консольная утилита. . .	Изучаю kubernetes lagorue 13.01.2026 А пригодятся-ли мне знания kubernetes в России?
Сукцессия микоризы: основная теория в виде двух уравнений. anaschu 11.01.2026 https:/ / rutube. ru/ video/ 7a537f578d808e67a3c6fd818a44a5c4/	WordPad для Windows 11 Jel 10.01.2026 WordPad для Windows 11 — это приложение, которое восстанавливает классический текстовый редактор WordPad в операционной системе Windows 11. После того как Microsoft исключила WordPad из. . .	Classic Notepad for Windows 11 Jel 10.01.2026 Old Classic Notepad for Windows 11 Приложение для Windows 11, позволяющее пользователям вернуть классическую версию текстового редактора «Блокнот» из Windows 10. Программа предоставляет более. . .	Почему дизайн решает? Neotwalker 09.01.2026 В современном мире, где конкуренция за внимание потребителя достигла пика, дизайн становится мощным инструментом для успеха бренда. Это не просто красивый внешний вид продукта или сайта — это. . .

@Glibli 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.07.2017 Сообщений: 32

	Преобразование цифровых данных с датчика 24.03.2019, 23:37. Показов 2976. Ответов 17 Метки нет (Все метки) Имеется датчик mpu6050. Необходимо перевести те показания, что он выводит (как я понял, в цифровом виде), в физические величины. Как это можно сделать? 0

@Grey Тутошний я 2147 / 1202 / 225 Регистрация: 03.11.2009 Сообщений: 4,424 Записей в блоге: 2
	25.03.2019, 01:42
	С помощью контроллера. Без него данные не считаешь. Только не понятно в какие физические величины нужно переводить. 0

@Glibli 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.07.2017 Сообщений: 32
	25.03.2019, 10:04 [ТС]
	так данные то считываются, преобразуются АЦП и выводятся в com port. Мне нужно их в физическую величину преобразовать (в моем случае, в ускорение) 0

@Grey Тутошний я 2147 / 1202 / 225 Регистрация: 03.11.2009 Сообщений: 4,424 Записей в блоге: 2
	25.03.2019, 15:50
	Специально скачал даташит на него. Нету у него аналоговых выходов. Или у тебя другой датчик, или там не ацп перед портом. Так какой вариант? Преобразовать в ускорение чего? 0

@Glibli 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.07.2017 Сообщений: 32
	25.03.2019, 17:13 [ТС]
	Я и есть тот лентяй. Только dtasheet я почитал, как смог, информацию искал суммарно часа два, но ничего не смог найти. Поэтому то я обращаюсь к знающим людям. 0

@Glibli 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.07.2017 Сообщений: 32
	26.03.2019, 18:18 [ТС]
	Если бы было не надо, я бы не задавал здесь вопросов. Чувствительность я выставил на 2G. Выводятся значения около 200, по оси х в состоянии покоя. Про фильтрацию значений слышал. Использовал. Показания были менее зашумлёнными но не более. 0

@Glibli 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.07.2017 Сообщений: 32
	03.04.2019, 17:14 [ТС]
	Спасибо конечно, но вы ничего не объяснили. Информацию эту из даташита я уже давно видел и эти размерности чувствительности видел. Что мне с ними делать то? "объяснять...как высчитать значение младшего разряда, зная максимальное значение (всю шкалу) этого числа, не надо?" Мне это то и надо было от вас узнать. А вы так ничего толкового и не сказали. 0

@Glibli 0 / 0 / 0 Регистрация: 05.07.2017 Сообщений: 32
	07.04.2019, 14:13 [ТС]
	Тогда, чтобы получить значение младшего разряда, выдаваемого акселерометром, нужно 9.812Acc / 32767, где Acc и есть это значение? И когда я его получим, что мне с ним делать? Добавлено через 1 час 1 минуту И ещё. Я сделал как вы сказали, со своим дополнением. И у меня не выводиться значение больше чем 9.81. Так и должно быть? 0

Преобразование цифровых данных с датчика

Решение