Как добавить в код ПИД ругулятор

@Elizaveta99 · Регистрация: 25.04.2018

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

При помощи элементов управления (окна, слайдеры) обеспечить задание параметров ПИД-регулятора и задающего значения (уставки) по углу отклонения маятника. Простая программная реализация регулятора предполагает, что, подобно модели маятника, он будет описан в разностной форме.
В качестве управляющего воздействия (выход регулятора) принять момент силы, прикладываемый к маятнику в точке его подвеса.
При расчете состояния маятника на каждом шагу реализовывать управляющее воздействие, соблюдая принцип включения регулятора в контур с обратной связью.

JavaScript
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
    <meta charset="UTF-8">
 
    <style>
        body
         {
            text-align: center;
            max-width: 50em;
            margin: 0 auto;
            padding: 8px;
        }
        h2
        {
            text-align: center;
        }
        #canvas
        {
            display: block;
            margin: 0 auto;
            padding: 0;
            background: #f1f5f5;
            pointer-events: none;
        }
        .quantity-block
        {
            display: grid;
            grid-template-columns: 100px 250px;
            justify-content: center;
            align-items: flex-start;
            gap: 1em;
            padding: 10px ;
        }
        .quantity-block label
        {
            text-align:start;
        }
        .button
        {
            background-color: white;
            color: black;
            border: 2px solid #555555;
            padding: 15px 20px;
            text-align: center;
            cursor: pointer;
            border-radius: 8px;
        }
        input, select, button
        {
            font: inherit;
        }
    </style>
</head>
<body>
 
    <canvas id="canvas" width="350" height="350"></canvas>
 
        <div class="quantity-block">
 
        <label>Начальный угол маятника</label>
        <input name="α" type="range" value="0" min="-1.57" max="1.57" step="any">
 
        <label> Масса шарика</label>
        <input name="m" type="number" value="1" step="any">
 
        <label>Длина маятника</label>
        <input name="l" type="number" value="5" step="any">
 
        <label>Коэффициент сопротивления окружающей среды</label>
        <input name="kf" type="number" value="0.01" step="any">
 
    </div>
 
    <button class="button" onclick="toggleSimulation();">Моделировать</button>
 
    <script>
        var canvas = $("#canvas");
        var context = canvas.getContext("2d");
        context.lineWidth = 3;
 
        var WIDTH = canvas.width;
        var HEIGHT = canvas.height;
 
        var α = 0;
        var ω = 0;
        var m = 0.1;
        var g = 9.8;
        var l = 0.5;
        var kf = 1;
        var M = 0;
 
        var isSimulationOn = false;
        var lastT = performance.now();
 
        function $(selector, context)
        {
            return (context || document).querySelector(selector);
        }
 
        function $$(selector, context)
        {
            return Array.from((context || document).querySelectorAll(selector));
        }
 
        function draw(t)
        {
        requestAnimationFrame(draw);
        var dt = Math.min(1 / 24, (t - lastT) / 1000);
        lastT = t;
 
        if(isSimulationOn)
        {
        α += dt * ω;
        ω += dt * (- g / l * Math.sin(α) - kf * l / m * ω * ω * Math.sign(ω) + M / m / l / l);
        }
 
        var angle = α + Math.PI / 2;
        var size = Math.min(WIDTH, HEIGHT);
        var ox = WIDTH / 2;
        var rPend = size * 0.45 * Math.tanh(0.5 * l);
        var rBall = size * 0.05 * Math.tanh(0.5 * m);
        var x = ox - rPend * Math.cos(angle);
        var y = rPend * Math.sin(angle) + 2;
 
        context.clearRect(0, 0, WIDTH, HEIGHT);
        context.beginPath();
        context.arc(x, y, rBall, 0, Math.PI * 2);
        context.fill();
 
        context.moveTo(0, 2);
        context.lineTo(WIDTH, 2);
        context.moveTo(ox, 0);
        context.lineTo(x, y);
        context.stroke();
        }
 
        function updateVariables()
        {
        $$(".quantity-block input[name]").forEach(function (input)
            {
                assignVariable(input.name, input.value);
            });
        }
 
        function assignVariable(name, value)
        {
            if (name in window)
            {
                window[name] = Number(value);
                if (name === "α") ω = 0;
                if (name === "l" || name === "m") window[name] = Math.max(0.01, window[name]);
            }
        }
 
        function toggleSimulation()
        {
            isSimulationOn = !isSimulationOn;
            $(".button").textContent = isSimulationOn ? "Остановить" : "Моделировать"
            updateVariables();
        }
 
        $(".quantity-block").addEventListener("input", function (event)
        {
            var input = event.target;
            if (input.matches("input[name]"))
            {
                assignVariable(input.name, input.value);
            }
        });
        requestAnimationFrame(draw);
        toggleSimulation();
 
    </script>
</body>
</html>

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
моя боль iceja 24.01.2026 Выложила интерполяцию кубическими сплайнами www. iceja. net REST сервисы временно не работают, только через Web. Написала за 56 рабочих часов этот сайт с нуля. При помощи perplexity. ai PRO , при. . .	Модель сукцессии микоризы anaschu 24.01.2026 Решили писать научную статью с неким РОманом	http://iceja.net/ математические сервисы iceja 20.01.2026 Обновила свой сайт http:/ / iceja. net/ , приделала Fast Fourier Transform экстраполяцию сигналов. Однако предсказывает далеко не каждый сигнал (см ограничения http:/ / iceja. net/ fourier/ docs ). Также. . .	http://iceja.net/ сервер решения полиномов iceja 18.01.2026 Выкатила http:/ / iceja. net/ сервер решения полиномов (находит действительные корни полиномов методом Штурма). На сайте документация по API, но скажу прямо VPS слабенький и 200 000 полиномов. . .
Расчёт переходных процессов в цепи постоянного тока igorrr37 16.01.2026 / * Дана цепь(не выше 3-го порядка) постоянного тока с элементами R, L, C, k(ключ), U, E, J. Программа находит переходные токи и напряжения на элементах схемы классическим методом(1 и 2 з-ны. . .	Восстановить юзерскрипты Greasemonkey из бэкапа браузера damix 15.01.2026 Если восстановить из бэкапа профиль Firefox после переустановки винды, то список юзерскриптов в Greasemonkey будет пустым. Но восстановить их можно так. Для этого понадобится консольная утилита. . .	Сукцессия микоризы: основная теория в виде двух уравнений. anaschu 11.01.2026 https:/ / rutube. ru/ video/ 7a537f578d808e67a3c6fd818a44a5c4/	WordPad для Windows 11 Jel 10.01.2026 WordPad для Windows 11 — это приложение, которое восстанавливает классический текстовый редактор WordPad в операционной системе Windows 11. После того как Microsoft исключила WordPad из. . .