Как можно усовершенствовать данный код

clc
clear
closeall
 
W1=tf(0.25,[0.001 1]);
W2=tf(1,[1 0]);
W3=tf(1,[0.05 1]);
W4=tf(1,[0.1 1]);
Wob=W1*W2*W3*W4
figure(1)
[Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(Wob)
margin(Wob)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ объекта управления')
globalwswtwmwzsigmazadtzadph_zad T1 S1 Wob
wt=1/3;
ws=1/3;
wz=1/3;
sigmazad=20;
tzad=3;
ph_zad=40;
nw=10
hw=(Wg-Wp)/nw;
for i=1:nw+1
Wc(i)=Wp+(i-1)*hw;
end;  
 
S=[0.05 0.1 0.15 0.2 0.25];
 
par=optimset('Display','iter','MaxFunEvals',1000,'TolX',1e-3,'GradObj','off','Hessian','off','GradConstr','off');
Kmin=0.1;
Kmax=500;
 
for i=1:length(S)
ig=i
    S1=S(i)
for j=1:length(Wc)
jg=j
S(i)
Ti(i,j)=1/(Wc(j)*sqrt(S(i)));
        T1=Ti(i,j)
       [Kbest,Jbest] = fminbnd(@GoalF,Kmin,Kmax,par)
Kbest_view(i,j)=Kbest;
Jbest_view(i,j)=Jbest;
end
end
for i=1:length(S)
for j=1:length(Wc)
if (Jbest_view(i,j)<100)
Wreg= Kbest_view(i,j)/Ti(i,j)*tf([S(i)*Ti(i,j)^2 Ti(i,j) 1],[1 0]);
Wraz=Wreg*Wob;
Wzam=feedback(Wraz,1,-1);
holdon
          [y,t]=step(Wzam)
tmax=t(end)
if(tmax>40)
figure(13)
holdon
gridon
plot(t,y)
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(14)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ (промежуточные)')
holdon
end
if(tmax>30&&tmax<40)
figure(11)
holdon
gridon
plot(t,y)
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(12)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ (промежуточные)')
holdon
end
if(tmax>20&&tmax<30)
figure(9)
holdon
gridon
plot(t,y)
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(10)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ замкнутой системы')
holdon
end
if(tmax>10&&tmax<20)
figure(7)
holdon
gridon
plot(t,y)
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(8)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ (промежуточные)')
holdon
end
if(tmax>5&&tmax<10)
figure(5)
holdon
gridon
plot(t,y) 
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(6)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ (промежуточные)')
holdon
end
if(tmax>3&&tmax<5)
figure(5)
holdon
gridon
plot(t,y) 
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(4)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ (промежуточные)')
holdon
end
if(tmax<3)
figure(2)
holdon
gridon
plot(t,y)
title('Графики переходных процессов (промежуточные)'); xlabel('t'); ylabel('y(t)')
figure(3)
bode(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ (промежуточные)')
holdon
end
end;  
end
end
 
[Jbest1,k]=min(Jbest_view)
[Jbest,i]=min(Jbest1)
j=k(i)
 
disp('Оптимальныйрегулятор')  
Wreg=Kbest_view(i,j)/Ti(i,j)*tf([S(i)*Ti(i,j)^2 Ti(i,j) 1],[1 0])
Wraz=Wreg*Wob
Wzam=feedback(Wraz,1,-1)
    [y,t]=step(Wzam);  
figure(15)   
plot(t,y)
title('ГрафикпереходногопроцессаврассчитаннойСАР'); xlabel('t');     ylabel('y(t)')
 
holdon
gridon
figure(16)
margin(Wzam)
title('ЛАЧХ и ЛФЧХ замкнутой системы в рассчитанной САР')
holdon
Файл@GoalF(K)
functionJ_best=GoalF(K)
globalwswtwmwzsigmazadtzadph_zad T1 S1 Wob
Wreg=K/T1*tf([S1*T1^2 T1 1],[1 0]);
Wraz=Wob*Wreg;
chars=Qual(Wraz);
J_best=chars.J;
ФайлQual (W_raz)
function chars = Qual(W_raz)
globalsigmazadtzadph_zadwswtwmwz
W_zam=feedback(W_raz,1,-1);
[Gm,Pm]=margin(W_raz); 
chars.pm=Pm;
[y,t]=step(W_zam);
chars.tp=t(end);
chars.sigma=((max(y)-y(end))/y(end))*100;
[num,den]=tfdata(W_zam,'v');
r=roots(den);
r1=sort(r);
r_max=r1(end);
ifimag(r_max)==0
chars.m=1.e5;
else
chars.m=abs(real(r_max)/imag(r_max));
end
yst=0;
if(Gm<0) || (Pm<0)
yst=100;
end;   
chars.J=ws*abs(chars.sigma-sigmazad)/sigmazad+wt*abs(chars.tp-tzad)/tzad+wz*abs(ph_zad-chars.pm)/ph_zad+yst;
end