Планирование пути и симуляция АС в Simulink модели uavInflightFailureRecovery

@amigoris · Регистрация: 16.03.2025

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

При попытке задать свою собственную траекторию движения и отключить симуляцию АС столкнулся с несколькими проблемами. Про Matlab узнал совсем недавно и начал своё знакомство сразу с этой модели, поэтому прошу употреблять максимально простые термины и простить мою неграмотность в этой теме

Я задавал свою собственную траекторию из 42 точек в QGroundControl (почему проект нормально ест только структуры с 42 точками я так и не понял, при другом количестве возникает ошибка, если знаете почему, пожалуйста, объясните). Далее шёл такой блок кода:

Matlab M
1
2
3
4
5
6
7
8
homeLocation = [46.09022582503057, 48.30415147039693, 0];
myMission = getUAVMissionStructFromQGCPlan('myMission.plan', homeLocation, 1);
 
dataDictionary = Simulink.data.dictionary.open('uavPackageDeliveryDataDict.sldd');
designData = getSection(dataDictionary, 'Design Data');
addEntry(designData, 'myMission', myMission);
saveChanges(dataDictionary);
close(dataDictionary);

homeLocation я задавал ту, которая была указана в конце созданного мной файла формата .plan. Далее в разделе uavInflightFailureRecovery/Ground Control Station/Get Flight Mission/noQGC я устанавливал таким же образом свой файл из uavPackageDeliveryDataDict.sldd, как это было сделано с baseMission и oaMission, третьим входом и получал ошибку:

Matlab M
1
'Input Port 1' of 'MultirotorModel/OBCCommands' expects a bus but receives a nonbus signal from 'Output Port 1' of 'MultirotorModel/Guidance Logic'.

Хотя добавлял соединение типа "шина" (толстая стрелочка с черными точками). Подумал, ладно, не беда — поставлю на первый вход. Заработало, но что-то полетел не совсем по траектории. Поставил еще и на второй вход тот же файл — дрон полетел как попало уже по очень странной траектории. Вот тут я выпал. Соответсвенно вопрос: как мне правильно задать траекторию и как настроить блоки и их взаимосвязь, чтобы все работало корректно (от добавления третьей миссии до просто ее корректной работы) и почему в зависимости от входа разный результат, если миссия и файл одинаковые? Долго пытался найти решение, но так и не нашел. Кстати, подавал выход блока myMission напрямую, не используя блок Variant Source, и траектория все равно менялась в зависимости от заданного значения guidanceType, как будто я ничего в блок-схеме и не менял.

Далее я пытался отключить симуляцию АС на 30 секунде. В пространстве matlab workspace изменил переменную rotor4ThrustGain с 1 на 0. Там же увеличил время faultTime с 30 до 100. Запустил симуляцию — и ничего не изменилось. Выпал во второй раз. Помогите, пожалуйста, понять, что я сделал не так.

Моя цель в данном проекте — получить данные с гироскопа и акселерометра дрона при наличии неисправности разной тяжести на роторе и ее отсутствии для обучения нейронной сети для определения АС и ее "серьёзности". Далее планирую добавить её в саму модель, чтобы она определяла состояние в режиме реального времени. С получением данных и обучением проблем нет. Если есть советы на тему добавления такой нейронки в модель — с удовольствием выслушаю.

Очень желательно давать подробные комментарии и рекомендации

. Всем бобра!

@Centurio · 17.03.2025, 07:04

amigoris, надо бы ещё файлы и симулинковскую модель приложить.

@amigoris · 17.03.2025, 13:41 **[ТС]**

Намного проще и нагляднее будет самостоятельно открыть модель:

Code
1
2
openExample('uav/UAVInflightFailureRecoveryExample')
prj = openProject('scdUAVInflightFailureRecovery');

Проблема возникала в uavInflightFailureRecovery/Ground Control Station/Get Flight Mission/noQGC, как я описывал выше.
Вы ещё говорили о файлах. Каких именно?

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
SDL3 для Web (WebAssembly): Загрузка PNG с прозрачным фоном с помощью SDL3_image 8Observer8 10.02.2026 Содержание блога Библиотека SDL3_image содержит инструменты для расширенной работы с изображениями. Пошагово создадим проект для загрузки изображения формата PNG с альфа-каналом (с прозрачным. . .	Установка Qt-версии Lazarus IDE в Debian Trixie Xfce volvo 10.02.2026 В общем, достали меня глюки IDE Лазаруса, собранной с использованием набора виджетов Gtk2 (конкретно: если набирать текст в редакторе и вызвать подсказку через Ctrl+Space, то после закрытия окошка. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Работа со звуком через SDL3_mixer 8Observer8 08.02.2026 Содержание блога Пошагово создадим проект для загрузки звукового файла и воспроизведения звука с помощью библиотеки SDL3_mixer. Звук будет воспроизводиться по клику мышки по холсту на Desktop и по. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Основы отладки веб-приложений на SDL3 по USB и Wi-Fi, запущенных в браузере мобильных устройств 8Observer8 07.02.2026 Содержание блога Браузер Chrome имеет средства для отладки мобильных веб-приложений по USB. В этой пошаговой инструкции ограничимся работой с консолью. Вывод в консоль - это часть процесса. . .
SDL3 для Web (WebAssembly): Обработчик клика мыши в браузере ПК и касания экрана в браузере на мобильном устройстве 8Observer8 02.02.2026 Содержание блога Для начала пошагово создадим рабочий пример для подготовки к экспериментам в браузере ПК и в браузере мобильного устройства. Потом напишем обработчик клика мыши и обработчик. . .	Философия технологии iceja 01.02.2026 На мой взгляд у человека в технических проектах остается роль генерального директора. Все остальное нейронки делают уже лучше человека. Они не могут нести предпринимательские риски, не могут. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Вывод текста со шрифтом TTF с помощью SDL3_ttf 8Observer8 01.02.2026 Содержание блога В этой пошаговой инструкции создадим с нуля веб-приложение, которое выводит текст в окне браузера. Запустим на Android на локальном сервере. Загрузим Release на бесплатный. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Сборка C/C++ проекта из консоли 8Observer8 30.01.2026 Содержание блога Если вы откроете примеры для начинающих на официальном репозитории SDL3 в папке: examples, то вы увидите, что все примеры используют следующие четыре обязательные функции, а. . .

@Centurio Модератор 1765 / 1610 / 541 Регистрация: 13.09.2015 Сообщений: 5,629
	17.03.2025, 07:04
	amigoris, надо бы ещё файлы и симулинковскую модель приложить. 0