Програмно задать поведение двигателей в С.

Есть системы с довольно сложным поведением.

Скажем есть система где

1. пользователь нажимает на кнопку ОТКРЫТЬ
2. Мотор №1 начинает двигаться - открывается крышка - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №1.
3. Мотор №2 начинает двигаться - выезжает экран - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №2.

4. пользователь нажимает на кнопку ЗАКРЫТЬ
5. Мотор №2 начинает двигаться - экран заезжает обратно - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №3.
6. Мотор №1 начинает двигаться - закрывается крышка - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №4.

Естественно на любом участке пути пользователь может применять команды СТОП, ОТКРЫТЬ, ЗАКРЫТЬ и логика отрабатывает команды в соответствии с положением моторов.
То есть если нажать на кнопку ОТКРЫТЬ при закрытой крышке - начнет двигаться Мотор №1. А если нажать на кнопку ОТКРЫТЬ в середине пути - начнет двигаться Мотор №2.
И отслеживаются все положения - скажем Мотор №2 не может начать движение пока крышка полностю не открыта (концевик №1 нажат)

До сих пор я этот сценарий жестко кодировал в микроконтроллере и все было хорошо.
Сейчас есть требование сделать эти сценарии движения програмируемые. (Пользователь загружает скрипт.)
У меня в принципе есть проект где пользователь по UART заливает скрипт я его обрабатываю и произвожу действия. Но там простой PLC - по входным условиям
(значениям на аналоговых и дигитальных входах) я выставляю значения на выходах.

В данном случае никак не соображу какую структуру создать под сценарий движения и как учитывать все логические условия.

0

К стате, где вы собираетесь хранить ваш скрипт ?

0

[QUOTE="orm999"][QUOTE="Цитата:[/QUOTE][QUOTE]До сих пор я этот сценарий жестко кодировал в микроконтроллере и все было хорошо.
Сейчас есть требование сделать эти сценарии движения програмируемые. (Пользователь загружает скрипт.)[/QUOTE]

Прикрутить простенький скритовый движок, Lua или упрощенный JS. Их много, и хороших тоже.

[URL="https://github.com/cesanta/mjs"]https://github.com/cesanta/mjs[/URL]
https://github.com/elua/elua
Да но скрипт не решает проблему алгоритмики в самом контролере.

0

ребята я вас понял. вы предлагаете скриптовый движок а я думаю это через чур. по простому передали параметры через терминал и алгоритм работает с этими параметрами. что там уж такого сложного. и потом нет готового движка под motion. все равно нужно перекраивать под себя.

0

Рука лицо.
Видеокарты когда-нибудь видели? В них есть "BIOS", который инициализирует и настраивает аппаратуру этой видеокарты. Если вы думаете, что BIOS пишется на языке С, С++ или похожих, то смею вас рассстроить. Программа BIOS написана на языке виртуального процессора. Т.е. файл BIOS состоит из 3х элементов - загрузчика, интерпретатора (виртуального процессора) и, собственно, самого "кода".
Я к чему ... "интерпретатор" - это стандартное решение для выполнения подобных задач. В него вводятся правила и проверки, и он им следует.

0

Сообщение от u37 Рука лицо. Видеокарты когда-нибудь видели? В них есть "BIOS", который инициализирует и настраивает аппаратуру этой видеокарты. Если вы думаете, что BIOS пишется на языке С, С++ или похожих, то смею вас рассстроить. Программа BIOS написана на языке виртуального процессора. Т.е. файл BIOS состоит из 3х элементов - загрузчика, интерпретатора (виртуального процессора) и, собственно, самого "кода". Я к чему ... "интерпретатор" - это стандартное решение для выполнения подобных задач. В него вводятся правила и проверки, и он им следует.

это материал для новой темы - как прикрутить скриптовый движок к контроллеру. но я ее не создам. получу море теории в котором захлебнусь. а мне нужно практическое решение.

0

Не надо ничего изобретать ! Возьмите yacc, составьте файл описания - чего вы хотите и он вам с генерит готовый интерпретатор.

0

Программа BIOS написана на языке виртуального процессора. Т.е. файл BIOS состоит из 3х элементов - загрузчика, интерпретатора (виртуального процессора) и, собственно, самого "кода".

Когда 4 года назад код AMI BIOS был "выложен" там все было на чистом C, или может в плюсах (не помню точно), по крайней мере не припоминаю никаких скриптов. Нужно покапаться в бекапах, посмотреть.

0