Вращение в 3d пространстве

public float[] стараяМатрицаПоворота ={1,0,0,0, 0,1,0,0, 0,0,1,0, 0,0,0,1 };
public float[] новаяМатрицаПоворота;
 
pubkic void нарисоватьОбъект()
{
                float cosa, sina, cosb, sinb, cosy, siny;
       cosa = Convert.ToSingle(Math.Cos(FormGarage.объект[FormGarage.управляемыйОбъект].направление2приращение * Math.PI / 180));//cos(X);
                sina = Convert.ToSingle(Math.Sin(FormGarage.объект[FormGarage.управляемыйОбъект].направление2приращение * Math.PI / 180));//sin(X);
                sinb = Convert.ToSingle(Math.Sin(FormGarage.объект[FormGarage.управляемыйОбъект].направление1приращение * Math.PI / 180));//sin(Y);
                cosb = Convert.ToSingle(Math.Cos(FormGarage.объект[FormGarage.управляемыйОбъект].направление1приращение * Math.PI / 180));//cos(Y);
                cosy = Convert.ToSingle(Math.Cos(FormGarage.объект[FormGarage.управляемыйОбъект].направление3приращение * Math.PI / 180));//cos(Z);
                siny = Convert.ToSingle(Math.Sin(FormGarage.объект[FormGarage.управляемыйОбъект].направление3приращение * Math.PI / 180));//sin(Z);
                
                this.новаяМатрицаПоворота = ЗаполнитьМатрицу(
                    //x
                    cosa * cosb, cosa * sinb * siny - sina * cosy, cosa * sinb * cosy + sina * siny,
                    //y
                    sina * cosb, sina * sinb * siny + cosa * cosy, sina * sinb * cosy - cosa * siny, 
                    //z
                    -sinb, cosb * siny, cosb * cosy,                     
                    //сдвиг
                   0,
                   0,
                   0);
                
                this.стараяМатрицаПоворота = this.умножитьМатрицы(this.стараяМатрицаПоворота, this.новаяМатрицаПоворота);
 
                glMultMatrixf(this.стараяМатрицаПоворота);
            
                glCallList(Convert.ToUInt32(this.объект3D[0].часть[0].ссылкаНаИндексПоверхности));
     }
 public float[] ЗаполнитьМатрицу(float X_X, float X_Y, float X_Z, float Y_X, float Y_Y, float Y_Z, float Z_X, float Z_Y, float Z_Z, float SX, float SY, float SZ)
        {
            float[] matrizza = new float[16];
            matrizza[0] = X_X;
            matrizza[1] = X_Y;
            matrizza[2] = X_Z;
            matrizza[3] = 0;
            matrizza[4] = Y_X;
            matrizza[5] = Y_Y;
            matrizza[6] = Y_Z;
            matrizza[7] = 0;
            matrizza[8] = Z_X;
            matrizza[9] = Z_Y;
            matrizza[10] = Z_Z;
            matrizza[11] = 0;
            matrizza[12] = SX;
            matrizza[13] = SY;
            matrizza[14] = SZ;
            matrizza[15] = 1;
            return matrizza;
        }