Дрейф результатов фильтра Маджвика. MPU9250

Добра!
Для одного проекта мне потребовалось определять ориентацию объекта в пространстве.
Я решил использовать фильтр Маджвика для этой цели, в качестве сенсора взял MPU9250
который содержит все необходимое.

Код для фильтра взял тут https://github.com/morgil/madgwick_py

Датчик управляется ардуино нано, и отправляет пакеты на мой компьютер каждые 12мс через последовательный порт.

Магнитометр был откалиброван так, чтобы центр сферы, состоящей из множества измерений, оказался в начале координат.

Дальше, для проверки, я нарисовал в блендере координатные оси, примерно так

И написал скрипт, который будет считывать данные с последовательного порта, применять к ним фильтр, и поворачивать объект на кватернион.

Когда рисовал, я слегка накосячил с направлением оси ox, поэтому я изменил знаки у всех Х компонент измерений, и все стало нормально.

Согласно даташиту, оси магнитометра не совпадают с осями других датчиков : ось оz направлена вниз, а оси оу и ох совпадают с осями ох и оу соответственно.
Поэтому я поменял местами х и у компоненты в измерении магнитометра, а перед z поставил минус (забегая вперед, это не имеет никакого эффекта)

И это работает, но, если наклонить ось ох вниз, после того как датчик придет в статичное положение, ось ох на экране начнет медленно двигаться в сторону горизонтальной плоскости, вот так

Если же поднять ось ох вверх, то оставшаяся горизонтально ось оу начнет медленно двигаться в плоскости х-у.

Скорость смещения зависит от beta алгоритма - чем больше она, тем больше скорость

Есть способ пофиксить это?

0

У меня похожая ситуация. Получилось ли у вас решить данную проблему? Если да, то каким способом?

0

Данная проблема решается калибровкой датчиков, в частности магнетометра.

0