Построение оптимального поискового маршрута БЛА

Прошу , помогите , пожалуйста!!
Перед началом полета на борт БЛА загружается информация об области поиска объекта в виде размеров height и width. Предположим, что БЛА оснащен системой технического зрения, позволяющей определить наличие объекта в зоне подстилающей поверхности радиусом r непосредственно под БЛА. Система автоматического управления БЛА принимает команды управления с частотой 10 Герц в виде линейной скорости V и угла крена roll. А система навигации позволяет определить текущий курс БЛА и его координаты относительно области поиска - psipsi, x, z.(фото прикреплено)
Нужно разработать класс solver в котором должен быть метод solve, позволяющий на основе полученных от навигационной системы данных рассчитать необходимые угол крена (roll), линейную скорость (V) и логическое значение сообщающее нужно ли на данном шаге проводить сканирование подстилающей поверхности.

Конструктор класса solver должен принимать размеры поля в виде объекта tuple с двумя значениями шириной и высотой. Пример:solver_ex = solver((500, 500))
Метод solve должен принимать параметр telemetry представляющий собой словарь со следующими полями:
telemetry["X"] - текущее значение координаты x БЛА
telemetry["Z"] - текущее значение координаты z БЛА
telemetry["Heading"] - текущее значение угла psi БЛА
Возвращать метод solve должен три значения скорость, угол крена и значение означающее необходимость сканирования.
(True означает что необходимо произвести сканирование).return float(v), float(roll), bool(scan)
На основе выработанных методом solve команд будет проводиться симуляция осмотра области поиска объекта, до обнаружения объекта либо до истечения лимита по времени симуляции.
Так как поиск выполняется с помощью БЛА самолетного типа, есть ограничения на его линейную скорость и максимальный угол крена.

Скорость должна находиться в диапазоне 15 м/с <= V <= 25 м/с, для того что бы БЛА мог поддерживать постоянную высоту полёта.
Угол крена должен находиться в диапазоне -20∘∘ <= roll <= 20∘∘ чтобы избежать "сваливания" БЛА. Частота с которой проводится симуляция составляет 10 Гц, команды отрабатываются мгновенно, т.е. сразу после выработки новых значения скорости и крена следующий шаг симуляции будет выполнен с этими значениями.Радиус сканирования rr = 30 м. и не меняется. Вылет за пределы области поиска допустим.Начальное положение БЛА во всех тестах - (30, 30). Начальный угол курса равен нулю.

Миниатюры

 

0