Траектория лыжника

#!/usr/bin/python
# -*- coding:utf8 -*-
 
import numpy as num
import math
 
 
class klass:
    def __init__(self,x,y,vx,vy,k,tr,m):
        self.x=float(x)
        self.y=float(y)
        self.vx=float(vx)
        self.vy=float(vy)
        self.k=float(k)
        self.tr=float(tr)
        self.m=float(m)
        self.t=0
        self.X=[]
        self.Y=[]
        self.dv=True
 
        def f(x):
            return -x+10   #функция рельефа
        
    def K(z):  
        return pow(((((f(z+2*0.01)-2*f(z+0.01)+f(z))/0.0001)/(1+pow(f(z+0.01)-f(z)/0.01,2))),1.5)) #функция обратная радиусу кривизны
              
        def der(z):
            return (f(z+0.01)-f(z))/0.01 #функция первой производной, для расчета угла
 
        def shift(self,dt,f): 
            if K(self.x)>0:
            self.N=-self.m*((self.vx*self.vx+self.vy*self.vy)*K(self.x)-9.8*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x))))
            self.ax=(self.N*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.tr*self.N*math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.k*self.vx)/self.m
            self.ay=(self.N*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))*tr+math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))+self.k*self.vy-self.m*9.8)/self.m
            self.vx=self.vx+self.ax*dt
            self.vy=self.vy+self.ay*dt
                self.x=self.vx*dt+self.ax*dt*dt/2
            self.y=self.vy*dt+self.ay*dt*dt/2       
        elif K(self.x)<0:
                self.N=self.m*((self.vx*self.vx+self.vy*self.vy)*K(self.x)+9.8*math.sin(math.atan(der(self.x))))
            self.ax=(self.N*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.N*self.tr*math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.k*self.vx)/self.m
            self.ay=(self.N*math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.m*9.8+self.tr*self.N*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))+self.vy*self.k)/self.m
            self.vx=self.vx+self.ax*dt
                self.vy=self.vy+self.ay*dt
            self.x=self.vx*dt+self.ax*dt*dt/2
            self.y=self.vy*dt+self.ay*dt*dt/2
            elif K(self.x)==0:
                self.N=9.8*self.m*math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))
            self.ax=(self.N*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.N*self.tr*math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.k*self.vx)/self.m
            self.ay=(self.N*math.sin(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))+self.tr*self.N*math.cos(math.pi/2-math.atan(der(self.x)))-self.m*9.8+self.vy*self.k)/self.m
            self.vx=self.vx+self.ax*dt
                self.vy=self.vy+self.ay*dt
            self.x=self.vx*dt+self.ax*dt*dt/2
            self.y=self.vy*dt+self.ay*dt*dt/2
                
            if self.y<=0:
            self.dv=False
        else: 
            self.X.append(self.x)
            self.Y.append(self.y)
            self.t=self.t+dt
 
Сама программа:
#!usr/bin/python
# -*- coding:utf8 -*-
import math
import numpy as num
import matplotlib.pyplot as pyp
from klass import *
 
def f(x):
 return -x+10
    
dt=0.01
ski=klass(0,10,2,-4,0.01,0.1,70)
t=0
while ski.dv:
 ski.shift(dt,f)
print ski.X
print
print ski.Y
pyp.figure(1)
pyp.subplot(111) 
pyp.plot(ski.X,ski.Y,'black')
pyp.show()
 
На данный момент программа выдает ошибку:
 if K(self.x)>0:
NameError: global name 'K' is not defined

>>> class A():
...     def prn(self, x):
...         print(x)
...     def prn3(self):
...         if self.i == 3:
...             for i in (1, 2, 3):
...                 self.prn(self.i * i)
...
>>> obj = A()
>>> obj.i = 3
>>> obj.prn(1)
1
>>> obj.prn3()
3
6
9
>>> obj.i = 2
>>> obj.prn3()
>>>