Стабилизация системы с регулятором и наблюдателем пониженного порядка

@Miskuzi · Регистрация: 16.09.2015

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

В общем, не получается получить необходимый результат, то есть стабилизировать.
Вот код, как рассчитывалось всё:

Matlab M
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
A=[0 1 0 0 0 0; -4 0 2 0 0 0;0 0 0 1 0 0;2 0 -6 0 4 0;0 0 0 0 0 1;0 0 4 0 -4 0];
G1=[0 0; 1 0;0 0; 0 1];
F=[-5 1 0 0;0 -5 1 0;0 0 -5 1;0 0 0 -5];
B=[0 0; 1 0; 0 0;0 1; 0 0; 0 0];
C=[1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0];
G1C=G1*C;
E6=eye(6);
E4=eye(4);
W1=kron(F,E6);
W2=kron(E4,A');
W=-W1 + W2;
g1c=reshape(G1C',24,1);
t=W\g1c;
T=reshape(t,6,4)';
G2=T*B;
Q=[T;C];
X=Q^-1;
H=X(:,1:4);
G=X(:,5:6);
U=[B,A*B,A^2*B,A^3*B,A^4*B,A^5*B];
B;
b1=B(:,1)';
b2=B(:,2)';
U1=[b1',A*b1',b2',A*b2',A^2*b2', A^3*b2'];
R=U1^-1;
R;
q1=R(2,:);
q2=R(6,:);
P=[q1',(q1*A)',q2',(q2*A)',(q2*A^2)',(q2*A^3)']';
Ac=P*A*P^-1;
Bc=P*B;
Cc=[1 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0]*P^-1;
Ac=Ac';
Ob=[Ac(:,2) Ac(:,6)]';
Ac=Ac';
J=[-1 -2 0 0 0 0;2 0 -1 -4 -6 -4];
Kc=Ob-J;
K=Kc*P;

Так же приложил файл модели симулинка.
График почему-то уходит вверх, а не стабилизируется в одной точке, хотя все расчёты вроде правильно сделаны. Разве что где-то ошибся с моделью, но где вообще без понятия.

https://vunivere.ru/work36015 Делал так же как тут, только с другими числами, не получилось. Потом вообще всё отсюда скопировал и всё равно график вверх улетает. Что может быть не так?

@AlMih · 08.10.2021, 23:26

Начни с более простых моделей САУ, тогда и придет понимание, а такой подход - нашел в инете чей-то код и переделал под себя, не всегда срабатывает, если задача более-менее сложная.

@Miskuzi · 09.10.2021, 06:36 **[ТС]**

Так это задание же, а не просто так я рандомно что-то нашёл и решил сделать.

@AlMih · 09.10.2021, 17:22

Miskuzi, Сделай, для начала, без наблюдателя, подбери коэффициенты обратной связи, а вот потом уже добавляй наблюдатель. Если ты не сможешь сделать систему устойчивой без наблюдателя, то никакой наблюдатель тебе не поможет.
Еще вариант - "отключи" наблюдатель в своих программах и посмотри, как система функционирует без него.

@Miskuzi · 09.10.2021, 17:44 **[ТС]**

Без наблюдателя там становится неправильное соотношение строка:столбец при умножении матриц.
Да и по методичке сначала рассчитывается наблюдатель и только после его расчёта матрица К (ну регулятор то есть)

Подобрать то я подобрал уже, чтобы всё стабилизировалось. Но вот почему после расчётов ничего не стабилизируется мне непонятно.

@AlMih · 09.10.2021, 18:32

У наблюдателя д.б. ОС по ошибке наблюдения, а на схеме симулинка ее нет. Просто выход ОУ подается на вход наблюдателя.

@Miskuzi · 09.10.2021, 18:38 **[ТС]**

Сложно. Что такое "д.б. ОС"?))0
Ладно, ОС расшифровал, а д.б. что такое.
И что исправить нужно в схеме?

@AlMih · 09.10.2021, 19:21

должна быть ОС, вот это и надо исправить

@Miskuzi · 09.10.2021, 20:02 **[ТС]**

Что-то такое нужно?
В таком виде опять похоже получается несовпадение строк/столбцов матриц.

Стабилизация системы с регулятором и наблюдателем пониженного порядка

http://drive.ispu.ru/elib/kolganov2/l12.html
Вот нашёл какую-то лекцию. Тут такая же схема, как в первом посте, без обратной связи.

Так что в итоге мне конкретно сделать нужно, что, куда и как добавить, чтобы было правильно и заработало нормально?

@AlMih · 11.10.2021, 00:01

Сообщение от Miskuzi

Так что в итоге мне конкретно сделать нужно, что, куда и как добавить, чтобы было правильно и заработало нормально?

Это мне вопрос? Я что, должен разобраться в каком-то кривом коде, без описания задачи и исходных данных? Вот объясни мне - зачем я это должен делать?

@Miskuzi · 11.10.2021, 05:53 **[ТС]**

Ну а зачем надо было начинать отвечать тогда))0

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Автозаполнение реквизита при выборе элемента справочника Maks 27.03.2026 Программный код из решения ниже на примере нетипового документа "ЗаявкаНаРемонтСпецтехники" разработанного в конфигурации КА2. При выборе "Спецтехники" (Тип Справочник. Спецтехника), заполняется. . .	Сумматор с применением элементов трёх состояний. Hrethgir 26.03.2026 Тут. https:/ / fips. ru/ EGD/ ab3c85c8-836d-4866-871b-c2f0c5d77fbc Первый документ красиво выглядит, но без схемы. Это конечно не даёт никаких плюсов автору, но тем не менее. . . всё может быть. . .	Автозаполнение реквизитов при создании документа Maks 26.03.2026 Программный код из решения ниже размещается в модуле объекта документа, в процедуре "ПриСозданииНаСервере". Алгоритм проверки заполнения реализован для исключения перезаписи значения реквизита,. . .	Команды формы и диалоговое окно Maks 26.03.2026 1. Команда формы "ЗаполнитьЗапчасти". Программный код из решения ниже на примере нетипового документа "ЗаявкаНаРемонтСпецтехники" разработанного в конфигурации КА2. В качестве источника данных. . .
Кому нужен AOT? DevAlt 26.03.2026 Решил сделать простой ланчер Написал заготовку: dotnet new console --aot -o UrlHandler var items = args. Split(":"); var tag = items; var id = items; var executable = args;. . .	Отправка уведомления на почту при изменении наименования справочника Maks 24.03.2026 Программная отправка письма электронной почты на примере изменения наименования типового справочника "Склады" в конфигурации БП3. Перед реализацией необходимо выполнить настройку системной учетной. . .	модель ЗдравоСохранения 5. Меньше увольнений- больше дохода! anaschu 24.03.2026 Теперь система здравосохранения уменьшает количество увольнений. 9TO2GP2bpX4 a42b81fb172ffc12ca589c7898261ccb/ https:/ / rutube. ru/ video/ a42b81fb172ffc12ca589c7898261ccb/ Слева синяя линия -. . .	Midnight Chicago Blues kumehtar 24.03.2026 Такой Midnight Chicago Blues, знаешь?. . Когда вечерние улицы становятся ночными, а ты не можешь уснуть. Ты идёшь в любимый старый бар, и бармен наливает тебе виски. Ты смотришь на пролетающие. . .

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	08.10.2021, 23:26
	Начни с более простых моделей САУ, тогда и придет понимание, а такой подход - нашел в инете чей-то код и переделал под себя, не всегда срабатывает, если задача более-менее сложная. 0

@Miskuzi 0 / 0 / 0 Регистрация: 16.09.2015 Сообщений: 173
	09.10.2021, 06:36 [ТС]
	Так это задание же, а не просто так я рандомно что-то нашёл и решил сделать. 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	09.10.2021, 17:22
	Miskuzi, Сделай, для начала, без наблюдателя, подбери коэффициенты обратной связи, а вот потом уже добавляй наблюдатель. Если ты не сможешь сделать систему устойчивой без наблюдателя, то никакой наблюдатель тебе не поможет. Еще вариант - "отключи" наблюдатель в своих программах и посмотри, как система функционирует без него. 0

@Miskuzi 0 / 0 / 0 Регистрация: 16.09.2015 Сообщений: 173
	09.10.2021, 17:44 [ТС]
	Без наблюдателя там становится неправильное соотношение строка:столбец при умножении матриц. Да и по методичке сначала рассчитывается наблюдатель и только после его расчёта матрица К (ну регулятор то есть) Подобрать то я подобрал уже, чтобы всё стабилизировалось. Но вот почему после расчётов ничего не стабилизируется мне непонятно. 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	09.10.2021, 18:32
	У наблюдателя д.б. ОС по ошибке наблюдения, а на схеме симулинка ее нет. Просто выход ОУ подается на вход наблюдателя. 0

@Miskuzi 0 / 0 / 0 Регистрация: 16.09.2015 Сообщений: 173
	09.10.2021, 18:38 [ТС]
	Сложно. Что такое "д.б. ОС"?))0 Ладно, ОС расшифровал, а д.б. что такое. И что исправить нужно в схеме? 0

@AlMih 416 / 200 / 69 Регистрация: 20.01.2019 Сообщений: 714
	09.10.2021, 19:21
	должна быть ОС, вот это и надо исправить 0

@Miskuzi 0 / 0 / 0 Регистрация: 16.09.2015 Сообщений: 173
	09.10.2021, 20:02 [ТС]
	Что-то такое нужно? В таком виде опять похоже получается несовпадение строк/столбцов матриц. http://drive.ispu.ru/elib/kolganov2/l12.html Вот нашёл какую-то лекцию. Тут такая же схема, как в первом посте, без обратной связи. Так что в итоге мне конкретно сделать нужно, что, куда и как добавить, чтобы было правильно и заработало нормально? 0

@Miskuzi 0 / 0 / 0 Регистрация: 16.09.2015 Сообщений: 173
	11.10.2021, 05:53 [ТС]
	Ну а зачем надо было начинать отвечать тогда))0 0