Шаговые двигатели

'Направление движения
Enum Direction
    Forward = 1
    Backward = 2
End Enum
 
'Параметры скорости перемещения
Public Class Speed
   par1 As Integer
   par2 As Integer
   par3 As Integer
   par4 As Integer
   par5 As Double
End Class
 
Public Canceled As Boolean = True 'флаг отмены движения. Если True, то привод сделает NumberOfSteps шагов и встанет
Dim th As System.Threading.Thread
Public NumberOfSteps As Integer 'количество шагов привода
 
Private Sub Starting(motion As Direction, steps As Integer, rate As Speed, looping As Boolean)
 
  If motion = Direction.Forward Then 
    NumberOfSteps = steps
  ElseIf motion = Direction.Backward Then
    NumberOfSteps = -steps
  End If
 
  If looping then
     Canceled = False
  Else
     Canceled = True
  End If
 
  'видимо это отдельная процедура
  Setup_Speed(rate.par1, rate.par2, rate.par3, rate.par4, rate.par5) 'настройки скорости
 
  th = New System.Threading.Thread(AddressOf Go) 'поток для привода
  th.IsBackground = True
  th.Start() 'поехали!
 
End Sub
 
Public Sub Go()
  Do
     Axis_Pmove(2, NumberOfSteps) 'видимо это тоже отдельная процедура, её код нужно поместить сюда
  Loop Until Canceled 
End Sub
 
'кнопка остановки. Нужна если запускаем в постоянное движение
Private Sub StopButton_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles StopButton.Click
  Canceled = True
End Sub
 
'кнопка запуска
Private Sub StartButton_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles StartButton.Click
  Dim sp As New Speed With {2, 95000, 10000, 1500, 0.1}  
  Starting(Direction.Forward, 64000, sp, False)
End Sub