Траектория движения в 3D

NxVec3 target = NxVec3(100,100,100); //цель для ракеты
....
 
Matrix pose; //класс для работы с матрицами 4*4
this->_actor->getGlobalPose().getColumnMajor44(pose.Begin()); //инициируем матрицу значениями направления и позиции актера (тобишь ракеты)
    
Matrix localMat(pose);
localMat.Inverse();
localMat.Translate(0.0, 0.0, 0.0);
localMat.Transform((Vec3 &)target); //эти четыре строки взяты с мануала, смысл их не особо понимаю... реализация ниже
/*
void Matrix::Transform (const Vec3& in, Vec3& out) const
{
D3DXVec3TransformCoord((D3DXVECTOR3*)&out, (D3DXVECTOR3*)&in, (D3DXMATRIX*)this);
}
*/
 
float dx = -atan2f(target.y , target.z); //получаем углы для поворота направления вектора линейного движения ракеты
float dy = atan2f(target.x , target.z);
 
NxVec3 pos(dx,dy,0); //физиксовый класс вектора 1*3. значение z не меняем, так как вдоль этой оси ракета движется (в локальных координатах)
....
 
NxVec3 posModified = this->_actor->getGlobalOrientationQuat().rot((const NxVec3&)pos); //переводим углы, описанные в pos для локальных координат ракеты
this->_actor->setAngularVelocity(posModified);//локально поворачиваем ракету
...

/*
void Matrix::Transform (Vec3& inout) const
{
    Transform(inout, inout);
}
 
 
void Matrix::Transform (const Vec3& in, Vec3& out) const
{
D3DXVec3TransformCoord((D3DXVECTOR3*)&out, (D3DXVECTOR3*)&in, (D3DXMATRIX*)this);
}
*/