Скетч для управления телескопом

#define xxx 1 
 
void setup() {
  pinMode(xxx, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  int chx = analogRead(xxx);    
  Serial.print(chx, DEC);
 
  
  delay(100); 
}

 #include <AccelStepper.h>
 
 #define MOTOR1_DIR_PIN 8
 #define MOTOR2_DIR_PIN 11
 
 #define MOTOR1_STEP_PIN 9
 #define MOTOR2_STEP_PIN 10
 
 #define MOTOR1_LS_PIN 6
 #define MOTOR2_LS_PIN 7
 
 #define MOTOR1_SPR 200 // Кол-во шагов на 1 оборот вала двигателя
 #define MOTOR2_SPR 200
 
 #define MOTOR1_MAX_SPEED 50000.0
 #define MOTOR2_MAX_SPEED 50000.0
 
 #define MOTOR1_INIT_SPEED -200.0
 #define MOTOR2_INIT_SPEED 800.0
 
 #define MOTOR1_JOY_IN 0 // Ось Y джойстика
 #define MOTOR2_JOY_IN 1 // Ось X джойстика
 #define SPEED_KNOB_IN 2 // Задатчик скорости - переменный резистор 4,7К
 
 AccelStepper stpMotor1(AccelStepper::DRIVER, MOTOR1_STEP_PIN, MOTOR1_DIR_PIN);
 AccelStepper stpMotor2(AccelStepper::DRIVER, MOTOR2_STEP_PIN, MOTOR2_DIR_PIN);
 
 int nMotor1SP, nMotor2SP; // Задание направления от джойстика
 int nSpeedSP; // Задание скорости от задачика
 int nMotor1MV, nMotor2MV; // Задание скорости после ограничителя
 
 void setup() {
 phInit();
 }
 
 void loop() {
 phGetCommand();
 phMotorRun();
 }
 
 void phInit()
 {
 pinMode(MOTOR1_DIR_PIN, OUTPUT);
 pinMode(MOTOR2_DIR_PIN, OUTPUT);
 pinMode(MOTOR1_STEP_PIN, OUTPUT);
 pinMode(MOTOR2_STEP_PIN, OUTPUT);
 
 pinMode(MOTOR1_LS_PIN, INPUT_PULLUP);
 pinMode(MOTOR2_LS_PIN, INPUT_PULLUP);
 
 nMotor1MV = 0;
 nMotor2MV = 0;
 stpMotor1.setMaxSpeed(MOTOR1_MAX_SPEED);
 stpMotor2.setMaxSpeed(MOTOR2_MAX_SPEED);
 stpMotor1.setAcceleration(10.0);
 stpMotor2.setAcceleration(10.0);
 stpMotor1.setSpeed(0);
 stpMotor2.setSpeed(0);
 
 stpMotor1.setSpeed(MOTOR1_INIT_SPEED);
 while (digitalRead(MOTOR1_LS_PIN) != 0) {
 stpMotor1.runSpeed();
 }
 
 stpMotor1.setCurrentPosition(0);
 stpMotor1.setSpeed(-MOTOR1_INIT_SPEED);
 while (abs(stpMotor1.currentPosition()) < 400) {
 stpMotor1.runSpeed();
 }
 stpMotor1.setCurrentPosition(0);
 stpMotor1.setSpeed(0);
 
 stpMotor2.setSpeed(MOTOR2_INIT_SPEED);
 while (digitalRead(MOTOR2_LS_PIN) != 0) {
 stpMotor2.runSpeed();
 }
 
 stpMotor2.setCurrentPosition(0);
 stpMotor2.setSpeed(-MOTOR2_INIT_SPEED);
 while (abs(stpMotor2.currentPosition()) < 2400) {
 stpMotor2.runSpeed();
 }
 stpMotor2.setCurrentPosition(0);
 stpMotor2.setSpeed(0);
 
 return;
 }
 
 void phGetCommand()
 {
 nMotor1SP = analogRead(MOTOR1_JOY_IN) - 512; // Ось Y джойстика
 nMotor2SP = analogRead(MOTOR2_JOY_IN) - 512; // Ось X джойстика
 nSpeedSP = 1023 - analogRead(SPEED_KNOB_IN);
 
 if (nMotor1SP > 100) {
 nMotor1MV = nSpeedSP;
 } else if (nMotor1SP < -100) {
 nMotor1MV = -nSpeedSP;
 } else {
 nMotor1MV = 0;
 }
 
 nMotor1MV = nMotor1MV / 5;
 
 if (nMotor2SP > 100) {
 nMotor2MV = nSpeedSP;
 } else if (nMotor2SP < -100) {
 nMotor2MV = -nSpeedSP;
 } else {
 nMotor2MV = 0;
 }
 
 nMotor2MV = nMotor2MV * -1;
 }
 
 void phMotorRun()
 {
 stpMotor1.setSpeed(nMotor1SP); // Задаем скорость по оси Y
 stpMotor2.setSpeed(nMotor2SP); // Задаем скорость по оси X
 
 stpMotor1.runSpeed(); // Выполняем движение с заданной скоростью
 stpMotor2.runSpeed();
 }