Как максимально просто обойтись без delay? Не вовремя срабатывает одна функция

 //Порты
int CallElevator = 50;    // Кнопка вызова лифта, подключена к пин 50
int OpenDoors = 6;        // Вращение мотора по часовой стрелке для открытия двери. Подключение от пин 6 к драйверу
int CloseDoors = 7;       // Вращение мотора против часовой стрелки для закрытия двери. Подключение от пин 7 к драйверу
int LaserReverce = 40;    // Для фоторезистора (работает как кнопка на замыкание контактов)
int OpenEnd = 32;         // Концевик для остановки мотора когда двери полностью откроются
int CloseEnd = 30;        // Концевик для остановки мотора когда двери полностью закроются
 
// Переменные
int StopOpeningDoors; // Переменная для остановки мотора при нажатом концевике
int StopClosingDoors; // Переменная для остановки мотора при нажатом концевике
int LaserOFF;         // Переменная при пересечении лазерного луча препятствием
int CallButton;       // Переменная кнопки вызова лифта
 
void setup() {
 
  pinMode(OpenDoors, OUTPUT);
  pinMode(CloseDoors, OUTPUT);
  pinMode(LaserReverce, INPUT);
  pinMode(OpenEnd, INPUT);
  pinMode(CallElevator, INPUT);
 
 Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  StopOpeningDoors = digitalRead(OpenEnd);
  StopClosingDoors = digitalRead(CloseEnd);
  LaserOFF = digitalRead(LaserReverce);
  CallButton = digitalRead(CallElevator);
{
 
 
   if (!LaserOFF == HIGH) // Если на фоторезистор светит лазер - ничего не делать, если лазерный луч перекрыт то:
  { 
    analogWrite(OpenDoors, 120);  // Открыть дверь в чуть более ускоренном темпе
    analogWrite(CloseDoors, LOW);
  }
   
   if  (StopOpeningDoors == HIGH) //Если нажался концевик остановки открытия дверей
  { 
    digitalWrite(OpenDoors, LOW); //Мотор на открытие дверей выключается
    delay(5000); // Ожидание дверей открытыми (5 секунд)
    {
      analogWrite(CloseDoors, 100);  // По прошествию 5-и секунд - закрытие двери на нормальной скорости
      delay(2400);                   // Закрытие двери длится 2,4 сек
      analogWrite(CloseDoors, 200);  // Закрытие дверных замков (сведение отводки большей подачей напряжения на мотор)  
    }  
  } 
 
  if (StopClosingDoors == HIGH)     // Если нажался концевик остановки закрытия дверей
   {
    digitalWrite(OpenDoors, LOW);   // Отключить подачу питания на открытие двери
    digitalWrite(CloseDoors, LOW);  // Отключить подачу питания на закрытие двери
   }
   
  if  (CallButton == HIGH) //Если кнопка вызова нажалась
   { 
      analogWrite(OpenDoors, 30);   // Мотор включается на малой скорости для открытия замков на дверях 
      delay(500);                   // Открытие замков длится пол секунды  
      analogWrite(OpenDoors, 100);  // Мотор открывает двери на нормальной скорости  
      delay(2300);                  // Открытие двери длится 2,3 секунды
      analogWrite(OpenDoors, 190);  // По прошествию 2,3 сек открытия двери, подача большего напряжения для прижатия вери к концевику
      analogWrite(CloseDoors, LOW); // Не подавать напряжение на закрытие двери (только на открытие)
   } 
 
 
  } 
}

 analogWrite(OpenDoors, LOW); // Мотор на открытие дверей выключается
      delay(5000);                                // Ожидание дверей открытыми (5 секунд)   
        {
          analogWrite(CloseDoors, 100);  // Закрытие двери с нормальной скоростью
          CloseNormalSpeed = true;
          TimeCloseNormalSpeed = millis();
        }
    
     
     if(CloseNormalSpeed && millis() - TimeCloseNormalSpeed > 2400) //Закрытие двери продолжается 2,4 сек.
       {
          analogWrite(CloseDoors, LOW);
          CloseNormalSpeed = false;
          analogWrite(CloseDoors, 200);  // Сведение отводки (большая подача напряжения на мотор)
       }

  if  (StopOpeningDoors == HIGH)  //да это сработает при начале но условие дальше не сработает потому что сюда мы больше при повторных циклах не поподем, и что написано ниже бессмысленно
  {
  if (millis() - DoorsOpenedTime >= 1000)    // таймер на 1 сек
    {   
    DoorsOpenedTime = millis();              // сброс таймера
    Serial.println("Действие");              // выполняем действие
    }
  }

#define STATE_WHIT 0
#define STATE_OPEMING 1// открываем двери
#define STATE_OPEN 2 // держим открытой 5 секунд
#define STATE_CLOSING 3 // дверь закрываем
#define STATE_CLOSE 4 // дверь закрыта

enum class State{  whit, opening, open, closing, close };

#include "timer-api.h"
 
 //Порты
int CallElevator = 50; // Кнопка вызова лифта, подключена к пин 50
int LaserReverce = 40; // Для фоторезистора (работает как кнопка на замыкание контактов)
 
// Переменные
int LaserOFF;         // Переменная при пересеченни лазерного луча препятствием
int CallButton;       // Переменная кнопки вызова лифта
 
void setup() {
 
 
    Serial.begin(9600);
 
    // частота=1Гц, период=1с
    timer_init_ISR_2Hz(TIMER_DEFAULT);
    
    pinMode(LaserReverce, INPUT);
    pinMode(CallElevator, INPUT);
 
}
 
void loop() {
 
    LaserOFF = digitalRead(LaserReverce);
    CallButton = digitalRead(CallElevator);
 
    if  (CallButton == HIGH)
    {
    Serial.println("Кнопка нажата на 5 сек");
    delay(5000);
    }
 
}
 
void timer_handle_interrupts(int timer) {
    if (!LaserOFF == HIGH)
    Serial.println("Фотореверс сработал");
}

  void doOpening () { // ниже можно и ваш вариант
      analogWrite(OpenDoors, 30);   // Мотор включается на малой скорости для открытия замков на дверях 
      delay(500);                   // Открытие замков длится пол секунды  
      analogWrite(OpenDoors, 100);  // Мотор открывает двери на нормальной скорости  
      delay(2300);                  // Открытие двери длится 2,3 секунды
      analogWrite(OpenDoors, 190);  // По прошествию 2,3 сек открытия двери, подача большего напряжения для прижатия вери к концевику
      analogWrite(OpenDoors, LOW );//  У вас этой строки нет СТРАННО!  Добавлю мало ли что взбредет потом включить
      analogWrite(CloseDoors, LOW); // Не подавать напряжение на закрытие двери (только на открытие)
      Status = STATE_OPEN; // переводим в следующее состояние
      openON = true;   // разрешение на отсечку времени открытия Важно!!!
 }
  void doOpen (int offTime) {
    if (openON){openON=false; openOnTime =millis();}   // запустили отсечку сработает один раз
    if(millis() - openOnTime > offTime) {   Status = STATE_CLOSING;   } // в конце переводим систему в следующее состояние - Закрываем двери
 }