Энкодер через прерывания / зараза дребезг

void Encoder_Init (void)
{
//--------- Включили тактирование - GPIOA-----------------------------------------------
RCC->AHBENR     |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;
//---------Настраиваем выводы 6 и 7 на Альтернативный режим работы---------------
GPIOA->MODER    |= GPIO_MODER_MODER6_1 | GPIO_MODER_MODER7_1;
//---------Оставляем режим Push_Pull------------------------------------------------------
GPIOA->OTYPER    &=~(GPIO_OTYPER_OT_6 | GPIO_OTYPER_OT_7);
//-------- Настраиваем входа 6 и 7  на работу в режиме Moxymum speed 50MHz-----
GPIOA->OSPEEDR    |= GPIO_OSPEEDR_OSPEEDR6 | GPIO_OSPEEDR_OSPEEDR7;
//-------- Выводы  6 и 7 - настраиваем в режим PullUp mode.--------------------------
GPIOA->PUPDR    |= GPIO_PUPDR_PUPDR6_0 | GPIO_PUPDR_PUPDR7_0;
// --------Настраиваем выводы 6 и 7 на Алтернативную Функцию AF1 (работа с таймером TIM3)--
GPIOA->AFR[0]    |= 0x01 << (6 * 4); //GPIO_AFRL_AFR6  - AF1
GPIOA->AFR[0]    |= 0x01 << (7 * 4); //GPIO_AFRL_AFR7  - AF1
//-------------Настройки таймера--------
//---------Включаем тактирование таймера  TIM3
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;
//Настраиваем период счета для режима работы с инкрементальным энкодером, у нас может быть 4
//состояния (1 - (A="0", B="0"), 2 - (A="1", B="0"), 3 - (A="1", B="1"), 4 - (A="0", B="1")) ;
TIM3->ARR = 3;
//-------------------------------Предделитель не используем------------------------------
TIM3->PSC = 0;
// ------------------------------Предзагрузка не используется----------------------------
TIM3->CR1 &=~(TIM_CR1_ARPE);
// ------------------------------Тактирование без предделителя--------------------------
TIM3->CR1 &= ~TIM_CR1_CKD;
//--------------------------------Считываем с обоих каналов -----------------------------
//Направление счета вверх и вниз
TIM3->SMCR |= TIM_SMCR_SMS_0 | TIM_SMCR_SMS_1;
//----------------------------------Режим захвата  "0"--------------------------------------
TIM3->CCMR1    |= TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0;
//-----------------------------полярность сигнала  - по спаду "0"-------------------------
TIM3->CCER &=~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P);
//-----------------------------полярность сигнала для сравнения "0"---------------------
TIM3->CCER &=~(TIM_CCER_CC1NP | TIM_CCER_CC2NP);
//------------------------------ Обнуляем счетчик------------------------------------------
TIM3->CNT=0;
//------------------------------- разрешили прерывание от таймера----------------------
TIM3->DIER |= TIM_DIER_UIE;
//------------------------------- Запуск таймера--------------------------------------------
TIM3->CR1  |= TIM_CR1_CEN;
//--------------------------------Настройка прерывания от переполнения счетчика----
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,0x01);
//----------выставляем значение счетчика по умолчанию на 1000
uint16_t Counter=1000;
}

 void TIM3_IRQHomdler(void)
{
// ------------------Запрещаем прерывания пока находимся в обработчике---------------------------
TIM3->DIER &= ~(TIM_DIER_UIE);
if( TIM3->SR & TIM_SR_UIF )  // если сработало прерывание по переполнение счетчика
 
{ TIM3->SR &= ~(TIM_SR_UIF); // сбрасываем флаг прерывания
// по состоянию регистра - определяем направление и соответственно или прибавляем или убавляем
// состояние счетчика
if ((TIM3->CR1 & TIM_CR1_DIR)) Counter++;
else {if (Counter) Counter--;}
}
// разрешаем прерывания перед выходом из обработчика
TIM3->DIER |= TIM_DIER_UIE;
}