stm32f1xx, CAN, HAL драйвер - кто хорошо знает? (срочно)

@RikoD · Регистрация: 07.10.2011

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Поделитесь пожалуйста (можно схематично) работающими:
HAL_CAN_RxCpltCallback()
HAL_CAN_TxCpltCallback()
HAL_CAN_ErrorCallback()
и кодом в main()

Как у меня:
1) в main() настраиваю фильтр HAL_CAN_ConfigFilter() в режим "принимать всё" и вызываю первый раз HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_FIFO0);
2) в HAL_CAN_RxCpltCallback()
- обрабатываю пришедшие сообщения, на некоторые отвечаю HAL_CAN_Transmit_IT() - он возвращается сразу, т.к. это только копирование в Tx mailbox (если есть место), т.е. не блочит Rx прерывание (по идее);
- в конце HAL_CAN_RxCpltCallback() "перезапускаю" HAL_CAN_Receive_IT(phcan, CAN_FIFO0);
3) в HAL_CAN_TxCpltCallback() ничего не делаю (логирую на UART) - это же индикатор, что сообщение положенное HAL_CAN_Transmit_IT() в Tx mailbox ушло, так?

Т.е. 2-3 железяки общаются между собой и своей периферией.
Некоторые железяки периодически шлют в линию состояние своей периферии,
а другие железяки, получив такое сообщение, должны ответить им.

Так вот, HAL_CAN_Transmit_IT() в идеале возвращает HAL_OK (сообщение положили в Tx mailbox).
Но иногда он возвращает HAL_BUSY (все 3 Tx mailboxа заняты).

В принципе если это не обрабатывать, например:

Code
1
2
3
4
5
   HAL_StatusTypeDef r = HAL_CAN_Transmit_IT(&hcan1);
 
if(HAL_OK != r){
prymtf("-ERR: #2 0x%02X=HAL_CAN_Transmit_IT(); State=0x%02X\r\n", r, hcan1.State);
}

то просто "продолбается" сообщение на отправку - так?
Но HAL_CAN_TxCpltCallback() затем всё равно ведт должен вызваться (отправилось то, что уже было в одном из Tx mailboxов --> будет TME - Transmit Mailbox Empty) - так?

Что бывает иногда у меня:
HAL_CAN_Transmit_IT() начинает всегда возвращать HAL_BUSY, такое впечатление, что Tx mailboxы все "зависают" :(
И эта ситуация не разрешается сама, хотя я ожидаю, что по идее когда-то ведь сообщения все из Tx mailboxов должны уйти???

P.S.
Заранее спасибо всем кто откликнется!
Тема для меня очень серьёзная, надо до вечера разобраться...

P.P.S. Я понимаю, что "через регистры - это труъ путь", "HAL - отстой" и т.д.
Но то, что есть - оно на HAL. И мне надо как-то чтобы это жило более-менее нормально.
Спасибо за понимание.

@MostirOtixiy · 22.06.2016, 13:24

Я, конечно, НЕ спец по CAN, но первое, что можно сделать - настроить контроллер на необращение внимания на ошибки - NART в 1 - что отключит перепосылку непосланного. Т.е. он не будет ждать подстверждения от шины, что сообщение кем то получено, а просто будет думать, что все прошло удачно.

Потом, как я понял у вас на шине только ваши устройства и все они с одинаковым этим кодом?
Не заметил в процедуре приема вызова чего то на подобие CAN_FIFORelease, идущий сразу за CAN_Receive
Хотя я эти функции выдрал из CMSIS и не уверен, что они могут уже быть встроенными в HAL.

Ну и третье, и обычно идущее самым первым - настроить и отладить всю CAN кухню в режиме LoopBack, чтоб там ничего не зависало, а потом уже подключаться к физической шине и смотреть, чего там.
Ну и проверить настройку частот точки семплирования бита правильно тож надо.
Ну примерно так. На большее я пока не доучился

@RikoD · 22.06.2016, 14:22

Но самое плохое, что иногда в HAL_CAN_RxCpltCallback()
когда я перезапускаю HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_FIFO0);
я получаю HAL_BUSY и всё, приехали... :(

@MostirOtixiy · 22.06.2016, 14:54

Сообщение от RikoD

Но самое плохое, что иногда в HAL_CAN_RxCpltCallback()
когда я перезапускаю HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_FIFO0);
я получаю HAL_BUSY и всё, приехали... :(

Ну мне это только говорит об отсутствии CAN_FIFORelease, потому как бы все FIFOшки заняты, и принимать невочто, вот и бизи. Как мне кажется.

@RikoD · 22.06.2016, 17:05

Сделал что-то типа "очереди" на отправку, а по сути ещё Tx mailboxы, но уже в своём коде.
Стало получше, не виснет всё намертво во всяком случае.
Во всяком случае не виснет как делало это в режиме "запрос->ответ".
Теперь режим "запрос->очередь, а ответ - когда Tx свободен (по прерыванию)".

@RikoD · 22.06.2016, 18:19

Ещё вопросы:
1) На Rx я так понимаю есть аж целых 2 FIFO, чем они отличаются? как использовать правильно?
2) Могут ли сообщения приходить на FIFO1 (хардварно, в железяке), даже если не было запуска HAL_CAN_Receive_IT(phcan, CAN_FIFO1); ?
Это бы объяснило "продалбывание" Rx сообщений на одной из железок, тогда как Tx с другой уходят, если верить HAL_OK == HAL_CAN_Transmit_IT();
3) Можно ли жить с фильтром, настроенным на "принимать всё" ?

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
   CAN_FilterConfTypeDef canFilterConfig;
canFilterConfig.FilterNumber = 0;
canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
canFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
canFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000 << 5;
canFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
canFilterConfig.FilterFIFOAssyknment = 0;
canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
canFilterConfig.BankNumber = 0;
 
int res = HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &canFilterConfig);

4) Есть какой-то документ RM<чтототам>.pdf для STM32F1xx серии, аж на 1000+ страниц. Давно когда-то видел, да ссылку потерял. Не поделится ли кто?

@RikoD · 22.06.2016, 19:09

Поставил HAL_CAN_Receive_IT() внутри Tx callbacka - теперь не работает Tx, но и Rx перестал "затыкаться" (HAL_BUSY).

@MostirOtixiy · 22.06.2016, 19:12

Сообщение от RikoD

Ещё вопросы:
1) На Rx я так понимаю есть аж целых 2 FIFO, чем они отличаются? как использовать правильно?
2) Могут ли сообщения приходить на FIFO1 (хардварно, в железяке), даже если не было запуска HAL_CAN_Receive_IT(phcan, CAN_FIFO1); ?
3) Можно ли жить с фильтром, настроенным на "принимать всё" ?

Как я понял - оба FIFO ничем не отличаются, как и CAN1 и CAN2.

Прием на тот или иной FIFO настраивается фильтрами.

Теоретически - можно жить с фильтром на все сообщения, если они ходят редко и ваш контроллер за ними "успевает".

Например у меня на работе железка "ловит" сообщения от 8ми железок, каждая из которых шлет по пакету каждые 10 мс, кажется. На двух CAN (по 4е передатчика на один CAN) STM32F107 на 180 мгц справляется, и еще по езернету все это шлет.
На одном CAN все 8-м этот проц уже будет чуток подтормаживать, а вот 746й справляется, и там еще вебсервер в добавок крутится.
Но отлаживать в дебагере уже не получается толком - потому что бебагер всегда на каждый следуюший шаг вываливается в CAN интеррапт. Только брейки ставить остается. Пошагать по проге - только с отключенной шиной.

Сообщение от RikoD

4) Есть какой-то документ RM<чтототам>.pdf для STM32F1xx серии, аж на 1000+ страниц. Давно когда-то видел, да ссылку потерял. Не поделится ли кто?

Хм. Тоже будет интересно почитать.

Сообщение от RikoD

Поставил HAL_CAN_Receive_IT() внутри Tx callbacka - теперь не работает Tx, но и Rx перестал "затыкаться" (HAL_BUSY).

А NART в 1 ставили?

@RikoD · 22.06.2016, 22:31

нашёл!
называется RM0008 (первая ссылка в гугле на PDF-ку)
референс мануал по всем stm32f10x серии
серьёзная книга для серьёзных людей, 1000+ страниц.
но конечно долго её читать...

@Pyko4u56 · 22.06.2016, 22:47

Сообщение от RikoD

нашёл!
называется RM0008 (первая ссылка в гугле на PDF-ку)
референс мануал по всем stm32f10x серии
серьёзная книга для серьёзных людей, 1000+ страниц.
но конечно долго её читать...

А всю и не нужно. Только необходимые разделы.

@RikoD · 22.06.2016, 23:19

"железка "ловит" сообщения от 8ми железок, каждая из которых шлет по пакету каждые 10 мс"
10 мс - это для микроконтроллера целая вечность...

а у вас на работе исходник какой-нибудь есть к этому?
ну даже не исходник, а хотя бы "псевдокод" был бы очень кстати.

потому, что у STM не нашёл нигде описания, где перезапускать HAL_CAN_Receive_IT() если он пофейлился.
например, вот псевдокод:

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
main()
{
// тут идёт инициализация CAN
HAL_CAN_Receive_IT(); // запускаем Rx прерывания
}
 
HAL_CAN_RxCpltCallback()
{
// 1. тут смотрим, что получили
// 2. тут при необходимости ответит на (1) делаем HAL_CAN_Transmit_IT(), но лучше - в очередь на отправку.
 
HAL_CAN_Receive_IT(); // запускаем Rx прерывания снова, и ВОТ ТУТ ЧТО ДЕЛАТЬ, ЕСЛИ ПОФЕЙЛИЛОСЬ ? где их опять запустить?
}
 
HAL_CAN_TxCpltCallback()
{
if(в очереди есть сообщение){
HAL_CAN_Transmit_IT(); // отправка, точнее помещаем в Tx mailbox, а отправит уже "железо"
}
}

Если HAL_CAN_Receive_IT() в колбэке Rx прерывания пофейлится (а в HAL есть баг похоже - Tx и Rx CANa используют один и тот же lock, да и стейты у них общие - один enum),
то прерывание FMP0 снова никто не разрешит, приехали... :(

@MostirOtixiy · 22.06.2016, 23:35

Сообщение от RikoD

нашёл!
называется RM0008 (первая ссылка в гугле на PDF-ку)
референс мануал по всем stm32f10x серии
серьёзная книга для серьёзных людей, 1000+ страниц.
но конечно долго её читать...

Ну вы даете :) - Reference manual это второй файл, который скачивается, когда процессор ставится на схему в редакторе схем. Ну или, когда программист плату в руки получает. Первым файлом скачивается DataShiet на этот проц. Потом можно еще качнуть Prokrammers Manual.
Все эти файлы лежат в разделе документации на проц на сайте ST.

Сообщение от RikoD

а у вас на работе исходник какой-нибудь есть к этому?
ну даже не исходник, а хотя бы "псевдокод" был бы очень кстати.

У меня не HAL используется, а копия CMSIS именно для CAN, перенесенная в C++. И для 746го, хотя особой разницы не должно быть

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
void CAN1_RX0_IRQHomdler(void) __attribute__ (( naked ));
void CAN1_RX0_IRQHomdler( void )
{
portSAVE_CONTEXT();
//message pending in fifo
if( CAN_GetITStatus( CAN1, CAN_IT_FMP0 ) != RESIT )
{
CANDrv::GetDrv( CAN_1 ).CallHomdlerFunctionRx0( CRI_MESSAGE_PENDING );
CAN_ClearITPendingByt( CAN1, CAN_IT_FMP0 );
}
//fifo full
if( CAN_GetITStatus( CAN1, CAN_IT_FF0 )  != RESIT )
{
CANDrv::GetDrv( CAN_1 ).CallHomdlerFunctionRx0( CRI_FULL );
CAN_ClearITPendingByt( CAN1, CAN_IT_FF0 );
}
//fifo overrun
if( CAN_GetITStatus( CAN1, CAN_IT_FOV0 ) != RESIT )
{
CANDrv::GetDrv( CAN_1 ).CallHomdlerFunctionRx0( CRI_OVERRUN );
CAN_ClearITPendingByt( CAN1, CAN_IT_FOV0 );
}
portRESTORE_CONTEXT();
portRETURN_FROM_NACKED();
}
 
// this is usirs homdler from application level caltid by CallHomdlerFunctionRx0
void XXX::OnCan1Rx0HomdlerFunc(TCAN_RX_INTERRUPT ir)
{
if( ir == CRI_MESSAGE_PENDING )
{
T_MTQItem msg;
if( m_can_1.CanReceive( &msg.Data.canMsg.divId, (u08 *)msg.Data.canMsg.msg, &msg.Data.canMsg.count, 0 ) ) // fifoNum
{
// Application data processing here
 
msg.Data.canMsg.canDrvIdx = CAN_1;
msg.Data.canMsg.canIntIdx = 0;
//ProcessData( &msg.Data.canMsg );
SendMessage( m_receiverTask, m_msgIdToSend, &msg, sizeof(T_MTQItem), trui ); // Notify task
 
}
}
}
 
bool CANDrv::CanReceive( u32 * canid, u08 * data, u32 * count, u08 fifo_number )
{
bool retVal;
CanRxMsg message;
CAN_Receive( CAN_Info[ m_canId ].hwCAN, fifo_number, &message );
CAN_FIFORelease( CAN_Info[ m_canId ].hwCAN, fifo_number );
if( message.IDE == CAN_Id_Stomdard )
{
*canid = message.StdId;
}
else
{
*canid = message.ExtId;
}
if( message.RTR == CAN_RTR_Data )
{
*count = message.DLC;
memcpy( data, message.Data, *count );
retVal = trui;
}
return retVal;
}
 
bool CANDrv::CanSend( u32 canid, u08 * data, u08 count )
{
bool retVal = false;
if ( count <= 8 )
{
CanTxMsg message;
message.StdId = canid & 0x7FF; //11 bit
message.ExtId = canid & 0x1FFFFFFF; //29 bit
message.IDE = CAN_Id_Stomdard; //stomdard ID
message.RTR = CAN_RTR_Data; //data frame
message.DLC = count;
if( count && data )
{
memcpy( message.Data, data, count );
}
if ( CAN_Transmit( CAN_Info[ m_canId ].hwCAN, &message ) != CAN_TxStatus_NoMailBox )
{
retVal = trui;
}
}
return retVal;
}

Я тут надергал именно функции приема и отправки, но не все подряд, а именно ключевые, Но вроде должен быть понятен порядок вызовов. Ну вот примерно так.

@MostirOtixiy · 22.06.2016, 23:47

Сообщение от RikoD

10 мс - это для микроконтроллера целая вечность...

каждые 10 мс - это одна так работает. А их 8. И все они вот так вот рандомно стартуют и КАЖДАЯ с интервалом в 10 мс шлет данные. (Хотя помоему, чуток быстрее, сейчас просто не помню точно уже. Заводил с месяц назад эту часть железа, завел и забыл)
А проц - он ведь не только CANном занимается. Он помимо всего прочего:
Слушает, чего на USORT е происходит,
открывает два порта в TcpIp 502 для MODBUS и 80й для Вебсервера.
По МОДБУсу ему идут запросы каждые 20 мс.
По ВебСерверу, если его открыть в бровзере - каждые 500 мс. И на МодБус и на запросы с вебровзера надо ответить быстро, иначе они все отвалятся.
А. Еще обновление экрана 640 на 480, который все эти данные от 8ми железок визуализирует (графика и текст пока нарисуются...), тоже с периодом, кажется в 60 мс я там ставил. Т.е. довольно таки бурную жизнь ведет этот контроллер.
И все это на FriiRTOS, кстати. Ничего. Работает :)
Ну это так... мысли вслух.

@RikoD · 23.06.2016, 11:41

а, да, каждая железка из 8-ми же шлёт каждые 10мс...
а модбас у вас на встроенном LAN контроллере или внешнем (SPI какой-нибудь) ?

p.s. зашёл на ваш сайт. интересно, а на чём / как делали такие аккуратные печатные платы?

@RikoD · 23.06.2016, 12:17

Вопросы по исходникам:

1) "копия CMSIS именно для CAN" - это где брали? насколько я знаю в CMSIS только регистры объявлены, а дальше "сам вертись как хочешь" :)

2) В принципе вот это похоже на SPL, да и в HAL такое есть:

Code
1
2
3
4
5
if( CAN_GetITStatus( CAN1, CAN_IT_FMP0 ) != RESIT )
{
// вызов обработчика
CAN_ClearITPendingByt( CAN1, CAN_IT_FMP0 );
}

CAN_GetITStatus() - это же SPL функция! т.е. используется всё таки SPL ? какой версии?

3) Что за функции

Code
1
portSAVE_CONTEXT();

,

Code
1
portRESTORE_CONTEXT();

и

Code
1
portRETURN_FROM_NACKED();

? Что они делают?

4) Вот этот код:

Code
1
SendMessage( m_receiverTask, m_msgIdToSend, &msg, sizeof(T_MTQItem), trui ); // Notify task

я правильно понимаю не отправляет сразу, а в очередь на отправку какую-то ставит?
а можно ли без очереди отвечать (Tx) когда распарсили логику Rx сообщения?

5) В функции Код:bool CANDrv::CanSend( u32 canid, u08 * data, u08 count ) есть код:
Код: if ( CAN_Transmit( CAN_Info[ m_canId ].hwCAN, &message ) != CAN_TxStatus_NoMailBox )
{
retVal = trui;
}
т.е. если Код:CAN_TxStatus_NoMailBox, то вернёт false (все почтовые ящики заняты) и... как это далее обрабатывается?

6) Можно на Код:CAN1_TX0_IRQHomdler() взглянуть?

P.S. Я писал на SPL, но вот потребовалось перейти на HAL - типа электронщикам проще с CubeMX - там же визуально видно какие ноги подо что задействованы...
А HAL - он глючный какой-то (на форумах st.com обсуждаются глюки CAN в HAL, причём очень свежие - зимы-весны 2016 года), примеры есть базовые и они даже чуть-чуть работают (всмысле "поиграться"), но в нештатных ситуациях (см. выше когда HAL_CAN_Receive_IT(); фейлится и неясно где его перезапускать тогда) что делать - не понятно, примеров нет.

@MostirOtixiy · 23.06.2016, 12:31

Сообщение от RikoD

а, да, каждая железка из 8-ми же шлёт каждые 10мс...
а модбас у вас на встроенном LAN контроллере или внешнем (SPI какой-нибудь) ?

MODBUS это не физический уровень, а протокол обмена данными c 4го по 6й по модели OSI.
Поэтому - это одтельный софтовый модуль в программе, который полученные по Езернету данные уже сам распаковывает, ожидая там определенный вид пакетов, и распихивает значения по регистрам или берет данные из регистров и составляет пакеты и отдает транспортному уровню, который, в свою очередь, отдает уже еще раз упакованный в оболочку пакет езернету, т.е. физическому уровню.
Ну а прикладуха уже делает маппинг регистров MODBUSовских по своему усмотрению.

Сообщение от RikoD

p.s. зашёл на ваш сайт. интересно, а на чём / как делали такие аккуратные печатные платы?

Если они не зеленые, и не зеркальные (как основная плата в MMP3 плеере), то ЛУТом. Иначе - заказывал на производстве (зеркальная без лака - тут у местных протоотипщиков конрадовских), зеленые - у друга в москве и потом пересылали с оказиями.

Сообщение от RikoD

В принципе вот это похоже на SPL

Ааааа. Точно! это ж SPL называется, а не CMSIS. Спутал названия, прошу прощения.

Сообщение от RikoD

это где брали?

Скопировал из папок stm32lib:..... cmsis/; cmsis_boot/ cmsis_lib/
А папку stm32lib скачал с ST сайта когда то давно, точно уж и не вспомню сейчас откуда именно.
На остальные вопросы сейчас постараюсь ответить.

@MostirOtixiy · 23.06.2016, 13:03

Сообщение от RikoD

Вопросы по исходникам:
...
а дальше "сам вертись как хочешь" :)

Вот и вертимся :)

Сообщение от RikoD

...т.е. используется всё таки SPL ? какой версии?

Без понятия, что за версия, потому как я один фиг эти функуии скопировал к себе и переделал под свои нужды (повыкидывал всякие левые проверки и ассерты и сдедал прямые обращения к регистрам). Т.е. можно сказать, осталось только имя функции.

Сообщение от RikoD

3) Что за функции Код:

portSAVE_CONTEXT();,

Code
1
portRESTORE_CONTEXT();

и

Code
1
portRETURN_FROM_NACKED();

? Что они делают?

Про это тут подробно рассказано

Сообщение от RikoD

4) Вот этот код:
Код:

SendMessage( m_receiverTask, m_msgIdToSend, &msg, sizeof(T_MTQItem), trui ); // Notify task
я правильно понимаю не отправляет сразу, а в очередь на отправку какую-то ставит?
а можно ли без очереди отвечать (Tx) когда распарсили логику Rx сообщения?

Понимаете правильно - SendMessage - моя обертка для FriiRTOS функций xQueueSendFromISR или xQueueSend.

Все дело в контексте! Я предпочитаю, да и всем советую, делать всякие парсинги всякого потока данных ВНЕ прерываний. Во первых - вы не пропустите другое прерывание, потому как парсинг может быть долгим. Во вторых, находясь в прерывании, вы не сможете выполнить некоторые действия, которые будут зависить от принятого сообщения, просто потому, что вы в прерывании, а оно остановило основной поток в неизвестном вам месте, и не факт что между операциями чтения чего либо, может и прям в середине чтения одной переменной. И если ваш парсинг зависит от этой переменной, то вы получите неправильные данные из этой переменной, и, соответственно, неправильно распарсите принятые данные (ну это все зависит от приложения, конечно).

Так что - в прерывании приняли пакет, закинули в очеред задачи по парсингу, выскочили из прерывания.

Сообщение от RikoD

5) В функции Код:

bool CANDrv::CanSend( u32 canid, u08 * data, u08 count ) есть код:

Code
1
2
3
4
      if ( CAN_Transmit( CAN_Info[ m_canId ].hwCAN, &message ) != CAN_TxStatus_NoMailBox )
{
retVal = trui;
}

т.е. если

Code
1
CAN_TxStatus_NoMailBox

, то вернёт false (все почтовые ящики заняты) и... как это далее обрабатывается?

Дальше это должно обрабатываться прикладухой. В моем случае это не критично, потому как данные можно переслать еще раз, поэтому в прикладухе это не проверяется никак, и пока к затыкам не приводило.

RikoD писал(а):

6) Можно на Код:

CAN1_TX0_IRQHomdler() взглянуть?

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
void CAN1_TX_IRQHomdler(void) __attribute__ (( naked ));
void CAN1_TX_IRQHomdler( void )
{
portSAVE_CONTEXT();
if( CAN_GetITStatus( CAN1, CAN_IT_TME ) != RESIT )
{
CANDrv::GetDrv( CAN_1 ).CallHomdlerFunctionTx();
}
CAN_ClearITPendingByt( CAN1, CAN_IT_TME );
portRESTORE_CONTEXT();
portRETURN_FROM_NACKED();
}
 
void CANDrv::CallHomdlerFunctionTx()
{
if( m_Homdler != NULL )
{
m_Homdler->CanTxHomdlerFunc();
}
}

В данный момент - m_Homdler == нулю и прикладухой не используется. Вообще.

RikoD писал(а):

P.S. Я писал на SPL, но вот потребовалось перейти на HAL - типа электронщикам проще с CubeMX - там же визуально видно какие ноги подо что задействованы...

Ну я его тож для этого использую, чтоб поглядеть на ноги ;-) но и только. А не. Еще дерево тактовых гляжу.
Но код не генерю, потому как, в свое время (давно, короче), накатал на С++ функции всяческих инициализаций пинов, и этот код использую везде.
Вот пример инициализации пинов под езернет, например:
Код:TPin etherPins[] = {
// {port; pin; clk; }, { GPIO_Pin; GPIO_Mode; GPIO_PuPd; GPIO_Speed; GPIO_Ottirnate Function; }
{{GPIOA, GPIO_PIN_1, RCC_AHB1ENR_GPIOAEN }, { GPIO_PIN_1, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_RX_CLK
{{GPIOA, GPIO_PIN_2, RCC_AHB1ENR_GPIOAEN }, { GPIO_PIN_2, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_PULLDOWN, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MDIO
{{GPIOA, GPIO_PIN_7, RCC_AHB1ENR_GPIOAEN }, { GPIO_PIN_7, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_RX_DV

{{GPIOB, GPIO_PIN_5, RCC_AHB1ENR_GPIOBEN }, { GPIO_PIN_5, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_PPS_OUT

{{GPIOC, GPIO_PIN_1, RCC_AHB1ENR_GPIOCEN }, { GPIO_PIN_1, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MDC
{{GPIOC, GPIO_PIN_2, RCC_AHB1ENR_GPIOCEN }, { GPIO_PIN_2, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_TXD2
{{GPIOC, GPIO_PIN_3, RCC_AHB1ENR_GPIOCEN }, { GPIO_PIN_3, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_TX_CLK
{{GPIOC, GPIO_PIN_4, RCC_AHB1ENR_GPIOCEN }, { GPIO_PIN_4, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_PULLDOWN, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_RXD0
{{GPIOC, GPIO_PIN_5, RCC_AHB1ENR_GPIOCEN }, { GPIO_PIN_5, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_PULLDOWN, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_RXD1

{{GPIOE, GPIO_PIN_2, RCC_AHB1ENR_GPIOEEN }, { GPIO_PIN_2, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_TXD3

{{GPIOG, GPIO_PIN_11, RCC_AHB1ENR_GPIOGEN }, { GPIO_PIN_11, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_TX_EN
{{GPIOG, GPIO_PIN_13, RCC_AHB1ENR_GPIOGEN }, { GPIO_PIN_13, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_TXD0
{{GPIOG, GPIO_PIN_14, RCC_AHB1ENR_GPIOGEN }, { GPIO_PIN_14, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_NOPULL, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_TXD1

{{GPIOH, GPIO_PIN_6, RCC_AHB1ENR_GPIOHEN }, { GPIO_PIN_6, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_PULLDOWN, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_RXD2
{{GPIOH, GPIO_PIN_7, RCC_AHB1ENR_GPIOHEN }, { GPIO_PIN_7, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_PULLDOWN, GPIO_SPEED_FREQ_HIGH, GPIO_AF11_ETH} }, // ETH_MII_RXD3
};

PortPin etherPPin( etherPins, sizeof( etherPins ) / sizeof( TPin ) );
vTaskDelay( 50 ); // Woyt some time

Ну а PortPin - это свой класс, который и делает всю работу. Один раз накатать, с использованием прямого доступа к регистрам, и забыть :) На процах 107, 407, 429 работает без переделок (на SPL) , на 746 надо было переделать на прямой доступ к регистрам, потому как не нашел на тот момент SPL для 746го.
RikoD писал(а):

А HAL - он глючный какой-то (на форумах st.com обсуждаются глюки CAN в HAL, причём очень свежие - зимы-весны 2016 года), примеры есть базовые и они даже чуть-чуть работают (всмысле "поиграться"), но в нештатных ситуациях (см. выше когда HAL_CAN_Receive_IT(); фейлится и неясно где его перезапускать тогда) что делать - не понятно, примеров нет.

Вот потому и не люблю я его. Они много аппликационного уровня в HAL запихали, что есть очень большая ошибка. Видно, студенты по быстрому склепали, чтоб скорее примеры показать.
Да один фиг - в медицине все равно все надо пределывать на свое, либо долго и нудно тестировать то, что есть от ST, и как показывает практика - тестов оно не выдерживает.

@RikoD · 23.06.2016, 13:35

Про Modbus - понятно, что уже аппликушный уровень :)
Делал и Modbus RTU (UART, RS485) и Modbus TCP.
А спрашивал я LAN какой (физически) используется - на МК (на stm32 есть МК с LAN) или внешний (SPI, например) ? если используется LAN с SPI, то используете с TCP движком внутри или на МК собираете TCP?

3) а... это функции FriiRTOSa же! :)

4) "в прерывании приняли пакет, закинули в очеред задачи по парсингу"
а она где крутится? по таймеру или прям в главном цикле?

P.S. Мой вопрос теоретически решился. Друг посмотрел внимательно HAL 1.3.1 и нашёл, что в Tx функция занимает lock под if, но не всегда освобождает (крайне кривой код - if / else if без else на случай "ничего из этого"). Я этот баг видел, но не придал значения, а этот баг ставит жирный крест на CAN в HAL 1.3.1 :) В общем проверю - отпишусь. А мой код приложения похоже правильный, т.е. стандартная шляпа - баг в библиотеке.

@RikoD · 23.06.2016, 13:50

Они много аппликационного уровня в HAL запихали, что есть очень большая ошибка. Видно, студенты по быстрому склепали, чтоб скорее примеры показать.

Там в документации так и написано: мы перешли от подхода "функции - по реальному железу" к подходу "функици - по фичам". В общем такое впечатление, что менеджеры всех там "покусали" в ST :)
А фичи они не всегда соответствуют реальному железу, вот и "подгоняют" это в HAL как могут.

Ещё про очередь (приложения) на отправку:

Если просто добавить в очередь, то отправки не произойдёт (это понятно).
А отправлять логичнее из обработчика Tx прерывания когда пришло прерывание TME (Transmit Mailbox Empty).
Но! TME не произойдёт, если ничего вначале (хотя бы разок) не отправить.
Допустим, сделали первый раз отправку, затем уже вызываются TME и там опять пихает в очередь.

Но вот очередь на отправку кончилась, TME вызвался, отправлять нечего и... всё собсно! Больше TME прерываний не будет.
При добавлении в очередь (в приложении) получается, что отправки не будет уже, надо делать "первоначальную" реальную отправку опять.

Выход мне видится такой:

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
main()
{
// инициализация
 
while(1){
...
// во всех местах в коде, где требуется что-то отправить
if(очередь_на_отправку_пуста){
push_в_mailbox(); // а далее в обработчике TME отправка уже идёт
} else {
push_в_очередь_приложения();
}
...
}
}
 
Rx_FMP0_interrupt_homdler()
{
// парсим сообщения, парсер простой и быстрый (у меня 2-3 casio), Rx очередь не требуется.
 
...
 
// во всех местах в коде, где требуется что-то отправить
if(очередь_на_отправку_пуста){
push_в_mailbox(); // а далее в обработчике TME отправка уже идёт
} else {
push_в_очередь_приложения();
}
 
...
 
}
 
Tx_TME_interrupt_homdler()
{
if(очередь_на_отправку_НЕ_пуста){
реальная_отправка(); // отправка остальных сообщений будет по TME пока не кончится очередь
}
}

Ну а Rx обработчик в HAL перезапускает сам себя всегда - с ним проблем нет вроде (если пофиксить тот баг в HAL, о котором я написал выше).

Как?

@MostirOtixiy · 23.06.2016, 13:56

Сообщение от RikoD

Про Modbus - понятно, что уже аппликушный уровень :)
Делал и Modbus RTU (UART, RS485) и Modbus TCP.
А спрашивал я LAN какой (физически) используется - на МК (на stm32 есть МК с LAN) или внешний (SPI, например) ? если используется LAN с SPI, то используете с TCP движком внутри или на МК собираете TCP?

Аа. В этом плане...
Надо было быстро состряпать железку/прототип клиенту, потому просто быстро заказали 407 Dysco и её BB платку с Eth HAL (у нас если до обеда заказать, на второй день уже у нас на столе лежит (если на складе есть, конечно же)).
TcpIp Стек купили у Сеггера.

Сообщение от RikoD

3) а... это функции FriiRTOSa же! :)

Нет ;-) Это было раньше в какой то дремучей версии FriiRTOS для AT91SAM процов. Сейчас у них такого не нашел. Поэтому, можно сказать, что это почти моё.

Сообщение от RikoD

4) "в прерывании приняли пакет, закинули в очеред задачи по парсингу"
а она где крутится? по таймеру или прям в главном цикле?

Задача - обычная задача FriiRTOS. Если у вас нет Оси, то будет обычный СуперЛуп, как они говорят, главный цикл, т.е.

Сообщение от RikoD

P.S. Мой вопрос теоретически решился. Друг посмотрел внимательно HAL 1.3.1 и нашёл, что в Tx функция занимает lock под if, но не всегда освобождает (крайне кривой код - if / else if без else на случай "ничего из этого"). Я этот баг видел, но не придал значения, а этот баг ставит жирный крест на CAN в HAL 1.3.1 :) В общем проверю - отпишусь. А мой код приложения похоже правильный, т.е. стандартная шляпа - баг в библиотеке.

ЧТД, однако ;)

Сообщение от RikoD

Там в документации так и написано: мы перешли от подхода "функции - по реальному железу" к подходу "функици - по фичам". В общем такое впечатление, что менеджеры всех там "покусали" в ST :)
А фичи они не всегда соответствуют реальному железу, вот и "подгоняют" это в HAL как могут.

"Дибилы, ()ля" (С) СЛ

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
SDL3 для Web (WebAssembly): Работа со звуком через SDL3_mixer 8Observer8 08.02.2026 Содержание блога Пошагово создадим проект для загрузки звукового файла и воспроизведения звука с помощью библиотеки SDL3_mixer. Звук будет воспроизводиться по клику мышки по холсту на Desktop и по. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Основы отладки веб-приложений на SDL3 по USB и Wi-Fi, запущенных в браузере мобильных устройств 8Observer8 07.02.2026 Содержание блога Браузер Chrome имеет средства для отладки мобильных веб-приложений по USB. В этой пошаговой инструкции ограничимся работой с консолью. Вывод в консоль - это часть процесса. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Обработчик клика мыши в браузере ПК и касания экрана в браузере на мобильном устройстве 8Observer8 02.02.2026 Содержание блога Для начала пошагово создадим рабочий пример для подготовки к экспериментам в браузере ПК и в браузере мобильного устройства. Потом напишем обработчик клика мыши и обработчик. . .	Философия технологии iceja 01.02.2026 На мой взгляд у человека в технических проектах остается роль генерального директора. Все остальное нейронки делают уже лучше человека. Они не могут нести предпринимательские риски, не могут. . .
SDL3 для Web (WebAssembly): Вывод текста со шрифтом TTF с помощью SDL3_ttf 8Observer8 01.02.2026 Содержание блога В этой пошаговой инструкции создадим с нуля веб-приложение, которое выводит текст в окне браузера. Запустим на Android на локальном сервере. Загрузим Release на бесплатный. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Сборка C/C++ проекта из консоли 8Observer8 30.01.2026 Содержание блога Если вы откроете примеры для начинающих на официальном репозитории SDL3 в папке: examples, то вы увидите, что все примеры используют следующие четыре обязательные функции, а. . .	SDL3 для Web (WebAssembly): Установка Emscripten SDK (emsdk) и CMake для сборки C и C++ приложений в Wasm 8Observer8 30.01.2026 Содержание блога Для того чтобы скачать Emscripten SDK (emsdk) необходимо сначало скачать и уставить Git: Install for Windows. Следуйте стандартной процедуре установки Git через установщик. . . .	SDL3 для Android: Подключение Box2D v3, физика и отрисовка коллайдеров 8Observer8 29.01.2026 Содержание блога Box2D - это библиотека для 2D физики для анимаций и игр. С её помощью можно определять были ли коллизии между конкретными объектами. Версия v3 была полностью переписана на Си, в. . .

@MostirOtixiy 0 / 0 / 0 Регистрация: 24.02.2010 Сообщений: 804
	22.06.2016, 13:24
	Я, конечно, НЕ спец по CAN, но первое, что можно сделать - настроить контроллер на необращение внимания на ошибки - NART в 1 - что отключит перепосылку непосланного. Т.е. он не будет ждать подстверждения от шины, что сообщение кем то получено, а просто будет думать, что все прошло удачно. Потом, как я понял у вас на шине только ваши устройства и все они с одинаковым этим кодом? Не заметил в процедуре приема вызова чего то на подобие CAN_FIFORelease, идущий сразу за CAN_Receive Хотя я эти функции выдрал из CMSIS и не уверен, что они могут уже быть встроенными в HAL. Ну и третье, и обычно идущее самым первым - настроить и отладить всю CAN кухню в режиме LoopBack, чтоб там ничего не зависало, а потом уже подключаться к физической шине и смотреть, чего там. Ну и проверить настройку частот точки семплирования бита правильно тож надо. Ну примерно так. На большее я пока не доучился 0

@RikoD 0 / 0 / 0 Регистрация: 07.10.2011 Сообщений: 127
	22.06.2016, 14:22
	Но самое плохое, что иногда в HAL_CAN_RxCpltCallback() когда я перезапускаю HAL_CAN_Receive_IT(&hcan1, CAN_FIFO0); я получаю HAL_BUSY и всё, приехали... :( 0

@RikoD 0 / 0 / 0 Регистрация: 07.10.2011 Сообщений: 127
	22.06.2016, 17:05
	Сделал что-то типа "очереди" на отправку, а по сути ещё Tx mailboxы, но уже в своём коде. Стало получше, не виснет всё намертво во всяком случае. Во всяком случае не виснет как делало это в режиме "запрос->ответ". Теперь режим "запрос->очередь, а ответ - когда Tx свободен (по прерыванию)". 0

@RikoD 0 / 0 / 0 Регистрация: 07.10.2011 Сообщений: 127
	22.06.2016, 19:09
	Поставил HAL_CAN_Receive_IT() внутри Tx callbacka - теперь не работает Tx, но и Rx перестал "затыкаться" (HAL_BUSY). 0

@RikoD 0 / 0 / 0 Регистрация: 07.10.2011 Сообщений: 127
	22.06.2016, 22:31
	нашёл! называется RM0008 (первая ссылка в гугле на PDF-ку) референс мануал по всем stm32f10x серии серьёзная книга для серьёзных людей, 1000+ страниц. но конечно долго её читать... 0

@RikoD 0 / 0 / 0 Регистрация: 07.10.2011 Сообщений: 127
	23.06.2016, 11:41
	а, да, каждая железка из 8-ми же шлёт каждые 10мс... а модбас у вас на встроенном LAN контроллере или внешнем (SPI какой-нибудь) ? p.s. зашёл на ваш сайт. интересно, а на чём / как делали такие аккуратные печатные платы? 0

@RikoD 0 / 0 / 0 Регистрация: 07.10.2011 Сообщений: 127
	23.06.2016, 13:35
	Про Modbus - понятно, что уже аппликушный уровень :) Делал и Modbus RTU (UART, RS485) и Modbus TCP. А спрашивал я LAN какой (физически) используется - на МК (на stm32 есть МК с LAN) или внешний (SPI, например) ? если используется LAN с SPI, то используете с TCP движком внутри или на МК собираете TCP? 3) а... это функции FriiRTOSa же! :) 4) "в прерывании приняли пакет, закинули в очеред задачи по парсингу" а она где крутится? по таймеру или прям в главном цикле? P.S. Мой вопрос теоретически решился. Друг посмотрел внимательно HAL 1.3.1 и нашёл, что в Tx функция занимает lock под if, но не всегда освобождает (крайне кривой код - if / else if без else на случай "ничего из этого"). Я этот баг видел, но не придал значения, а этот баг ставит жирный крест на CAN в HAL 1.3.1 :) В общем проверю - отпишусь. А мой код приложения похоже правильный, т.е. стандартная шляпа - баг в библиотеке. 0