Волновой алгоритм (алгоритм Ли)

#include <iostream>
#include <string>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <conio.h>
#include <time.h>
#include <dos.h>
#include <windows.h>
 
using namespace std;
 
#include <stdio.h>
 
#define FALSE 0
#define TRUE 1
 
#define NROWS 6
#define MCOLS 6
 
// Symbols:
// '.' = open
// '#' = blocked
// 'S' = start
// 'G' = goal
// '+' = path
// 'x' = bad path
char maze[NROWS][MCOLS] = {
        {'S','.','.','.','#','#'},
        {'#','.','#','.','.','.'},
        {'#','.','#','#','.','#'},
        {'.','.','#','.','#','#'},
        {'#','.','.','.','#','G'},
        {'#','.','#','.','.','.'}
};
 
 
void display_maze(void);
int find_path(int x, int y);
 
 
int
main(void)
{
        display_maze();
 
        if ( find_path(0, 0) == TRUE )
                printf("Success!\n");
        else
                printf("Failed\n");
 
        display_maze();
        int i;
        cin >> i;
        return 0;
}
// main()
 
 
void
display_maze(void)
{
        int i;
 
        printf("MAZE:\n");
        for ( i = 0; i < NROWS; i++ )
                printf("%.*s\n", MCOLS, maze[i]);
        printf("\n");
 
        return;
}
 
 
int
find_path(int x, int y)
{
        // If x,y is outside maze, return false.
        if ( x < 0 || x > MCOLS - 1 || y < 0 || y > NROWS - 1 ) return FALSE;
 
        // If x,y is the goal, return true.
        if ( maze[y][x] == 'G' ) return TRUE;
 
        // If x,y is not open, return false.
        if ( maze[y][x] != '.' && maze[y][x] != 'S' ) return FALSE;
 
        // Mark x,y part of solution path.
        maze[y][x] = '+';
 
        // If find_path North of x,y is true, return true.
        if ( find_path(x, y - 1) == TRUE ) return TRUE;
 
        // If find_path East of x,y is true, return true.
        if ( find_path(x + 1, y) == TRUE ) return TRUE;
 
        // If find_path South of x,y is true, return true.
        if ( find_path(x, y + 1) == TRUE ) return TRUE;
 
        // If find_path West of x,y is true, return true.
        if ( find_path(x - 1, y) == TRUE ) return TRUE;
 
        // Unmark x,y as part of solution path.
        maze[y][x] = 'x';
 
        return FALSE;
}
// find_path()