Обмен данными через ком порт в потоке

oid __fastcall TForm1::Robo_ONClick(TObject *Sender)
{
r = new Robo;
}

Robo::Robo()
{
work=1;
myrobo=NULL;
myrobo=CreateThread(NULL, 0, MyroboThread, NULL, 0, NULL);
lsm = new LSM303DLH;
}

DWORD WINAPI MyroboThread(LPVOID)
{
r->synchronization();
r->robo_on();
 
 
while(work)
{
 
  r->radar_write();
 
  r->speed();
 
  r->cancel_emergency_stop();
 
  r->write_sensor();
 
  lsm->lsm_ask();
 
  r->read_data();
 
}
 
Form1->Message(12);
delete lsm;
delete r;
//CloseHandle(myrobo);
//myrobo=NULL;
return 0;
}

void Robo::stop(void)
{
work=0;
}
 
void __fastcall TForm1::Robo_OFFClick(TObject *Sender)
{
r->stop();
}

void Robo::radar_read(void)
{
static unsigned char data=180;
unsigned char deg, dis, real, invert_deg;
 
deg=usec(c->read());    //читаем из ком порта
dis=calc_dis[c->read()]; //читаем из ком порта
*(ptr_m+deg)=dis;
 
// bla bla bla
 
}

#define ACK  0x06 //все нормально
#define NAK  0x15 //ошибка
#define NUL  0x00 //начало

void Robo::read_data(void)
{
 
c->read_from_port(nead_read_byte); //читаем данные из порта
 
while(*c->read_byte)            //если что-то пришло
 {
 
   if(*c->read_byte>=nead_read_byte)  //если в пришло больше байт чем
   nead_read_byte=0;                  //нужно, обнуляем счётчик
   else
   nead_read_byte-=*c->read_byte;
 
   if(!read_funct)
      {
       sw_funct=c->read();
       read_funct=1;
      }
   switch (sw_funct)
   {
   case 0:
   synchronization();
   break;
 
   case radar:
   if(*c->read_byte>=2) //если пришло нужное количество байт
    {
     radar_read();    //выполняем функцию
     read_funct=0;
    }
   else return;
   break;
 
   case sensor:
   if(*c->read_byte)
   {
    read_sensor(c->read());
    read_funct=0;
   }
   else return;
   break;
 //bla-bla  
  }
 
}

#define max(a, b) (((a) >= (b)) ? (a) : (b))
void Com::read_from_port(unsigned long read)
{
DWORD read_byte, temp;
ClearCommError(COMport, &temp, &comstat);
   if(comstat.cbInQue) //если пришёл байт
     {
      ReadFile(COMport, rx_buf+rx_count, max(read,comstat.cbInQue), &read_byte, NULL );
      rx_count+=read_byte;
     }
}

unsigned char Com::read(void)
{
unsigned char data=*ptr_rx_buf;
ptr_rx_buf++;
if(!--rx_count)ptr_rx_buf=&rx_buf[0];
return data;
}

c->read_from_port(nead_read_byte); 
if(*c->read_byte)//если что-то пришло
 
//------
case radar:
   if(*c->read_byte>=2) //если пришло нужное количество байт
    {
     radar_read();    //выполняем функцию
     read_funct=0;
    }
   else return; //если нет нужного количества байт, выхожу из функции read_data
   break;