Алгоритм А*

bool AStar(vertex start, vertex goal, int G[][10], vector<vertex> v)
{
    bool U[10];
    queue<vertex> Q;
    int f[10];
    int g[10];
    int parent[10];
    int h[10];
 
    for (int i = 0; i < 10; i++)
        g[i] = 0;
 
    for (int i = 0; i < 10; i++)
    {
        h[i] = heuristic(v[i], goal);
        //cout << h[i] << " ";
    }
    for (int i = 0; i < 10; i++)
    {
        f[i] = 0;
        parent[i] = -1;
        U[i] = false;
    }
    Q.push(start);
 
    g[start.num] = 0;
    f[start.num] = g[start.num] + h[start.num];
 
    while (Q.size() != 0)
    {
        //Получаем значение с минимальным f(x)
        vertex current = returnLowestF(Q, f);
        
                //Дошли до конца или нет
        if (current.num == goal.num)
            return true;
 
        //Удаляем текущую вершину
        removeCurren(current, Q);
 
        U[current.num] = true;
                
                //Проверка всех соседей
        for (int i = 0; i < 10; i++)
        {
            if (G[current.num][i] != 0)
            {
                int tentative_score = g[current.num] + G[current.num][i];
                if ((U[i] == true) && (tentative_score >= g[i]))
                    continue;
                if ((U[i] == false) || (tentative_score < g[i]))
                {
                    //cout << tentative_score << endl;
                    parent[i] = current.num;
                    g[i] = tentative_score;
                    f[i] = g[i] + h[i];
 
                    //Находится ли элемент v[i] в очереди Q
                    if (!isIn(Q, v[i]))
                    {
                        Q.push(v[i]);
                    }
                }
            }
        }
    }
    return false;
}