Завершить метод раньше задержки

object balanceLock = new object();
 
                lock (balanceLock)
                {
                    bool timeout = false;
 
                    while (true)
                    {
                        if (timeout)
                            throw new Exception("Нет ответа от сервера.");
 
                        CancellationTokenSource cts = new CancellationTokenSource();
                        var token = cts.Token;
 
                        //Task.Run(() =>
                        //{
                          _parent._serverClient.RestartCamera();
                          Thread.Sleep(500);
                          timeout = true;
                        //}, token);
 
                        if (cts != null && !cts.IsCancellationRequested)
                            cts.Cancel();
                        break;
                    }
                }

Task restart = Task.Run(() =>  _parent._serverClient.RestartCamera());
Task i = restart.Result;

bool i = restart.IsCompleted;

Task restart = Task.Run(() => _parent._serverClient.RestartCamera());

_parent._serverClient.RestartCamera()

var completedTask = Task.WaitAny(restart, delay);
 
if (completedTask == 0)
{
   // В этом месте restart уже закончила работу
}

var delay = Task.Delay(5000);
                var restart = Task.Run(() =>_parent._serverClient.RestartCamera());
                var completedTask = Task.WaitAny(restart, delay);
                
                if (completedTask == 0 || completedTask == 1)

public void RestartCamera()
        {
            try
            {
                _cameraTcpClient.Restart();
            }
            catch (Exception ex)
            {
                OnCameraError(new CameraErrorEventArgs("Ошибка перезапуска камеры", ex));
            }
        }

public void Restart()
        {
            bool isStopped = Stop();
 
            if (isStopped)
                Echo();
        }
 
        public void Echo()
        {
            SetId();
            SendMessage("echo " + Id);
        }

// отправка сообщений
        private void SendMessage(string command)
        {
            Start();
 
            _command = command;
 
            _message = "";
 
            if (_stream == null || HasConnect != true) return;
 
            byte[] data = Encoding.ASCII.GetBytes(command);
            _stream.Write(data, 0, data.Length);
        }

private void Start()
        {
            bool isNewClient = _client == null || _client.Client == null || !_client.Connected;
            
            if (isNewClient)
            {
                if (_client != null)
                {
                    Dispose();
                }
 
                _client = new TcpClient();
 
                try
                {
                    _cancellationTokenSource = new CancellationTokenSource();
                    _client.Connect(Host, Port);
                    _stream = _client.GetStream();
 
                    _receiveTask = Task.Run(() => ReceiveMessage(_cancellationTokenSource.Token), _cancellationTokenSource.Token);
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    OnError("Ошибка запуска клиента камеры.", ex);
                }
                finally
                {
                    HasConnect = (_client != null && _client.Client != null) ? _client.Connected : false;
 
                    if (HasConnect == true)
                        OnConnect(isNewClient);
                }
            }
        }

_receiveTask = Task.Run(() => ReceiveMessage(_cancellationTokenSource.Token), _cancellationTokenSource.Token);

_parent._serverClient.RestartCamera();
 
                var dt = DateTime.Now;
 
                while (string.IsNullOrEmpty(messageEcho) && (DateTime.Now-dt).TotalSeconds < 30)
                {
                    Thread.Sleep(10);
                }

public delegate void EchoSentEventHandler(object sender, ReceivedEchoEventArgs e);
ReceivedEchoEventArgs WaitForMessageSent()
        {
            ReceivedEchoEventArgs result = null;
            EchoSentEventHandler handler;
 
            using (var mre = new ManualResetEvent(true))
            {
                handler = (o, e) => 
                {
                    _parent._serverClient.ReceivedEcho -= GetMessageEcho;
                    result = e;
                    //try { mre.Signal(); } catch (ObjectDisposedException) { }
                };
                _parent._serverClient.ReceivedEcho += GetMessageEcho;
                mre.WaitOne();
                return result;
            }
        }

var signal = new ManualResetEvent(false);
                new Thread(() =>
                {
                    _parent._serverClient.ReceivedEcho -= GetMessageEcho;
                    signal.WaitOne();
                    signal.Dispose();
                }).Start();
                _parent._serverClient.ReceivedEcho += GetMessageEcho;
                signal.Set();                
                signal.Reset();