Проверка принадлежности точки многоугольнику

        public class Area2D
        {
            private List<Tuple<Vector, Vector>> edges = new List<Tuple<Vector, Vector>>();
            public Area2D(List<Vector2> _map)
            {
                if (_map.Count < 3)
                    throw new Exception("invalid figure");
 
                for (int i = 0; i < _map.Count - 1; i++)
                {
                    edges.Add(new Tuple<Vector, Vector>(
                        new Vector() { X = _map[i].X, Y = _map[i].Y },
                        new Vector() { X = _map[i + 1].X, Y = _map[i + 1].Y }));
                }
                edges.Add(new Tuple<Vector, Vector>(
                        new Vector() { X = _map.Last().X, Y = _map.Last().Y },
                        new Vector() { X = _map.First().X, Y = _map.First().Y }));
 
            }
 
            public bool IsInside(Vector2 _coord)
            {
                var coord = new Vector(_coord.X, _coord.Y);
                double AnglSum = 0;
                foreach (var eng in edges)
                {
                    var VectrA = eng.Item1 - coord;
                    var VectrB = eng.Item2 - coord;
 
                    Vector2 v2A = new Vector2() { X = (float)VectrA.X, Y = (float)VectrA.Y };
                    Vector2 v2B = new Vector2() { X = (float)VectrB.X, Y = (float)VectrB.Y };
 
                    Vector2 cntr = new Vector2(0, 0);
                    var A = Vector2.Distance(cntr, v2A);
                    var B = Vector2.Distance(cntr, v2B);
                    var C = Vector2.Distance(v2A, v2B);
 
                    var crntangl = Math.Acos((A * A + B * B - C * C) / (A * B * 2));
                    var crosPrd = Vector.CrossProduct(VectrA, VectrB);
                    if (crosPrd > 0)
                        AnglSum += crntangl;
 
                    if (crosPrd < 0)
                        AnglSum -= crntangl;
                }
                AnglSum = AnglSum / 2.0;
                double rndnd = Math.Round(AnglSum);
                if (Math.Abs(rndnd) == 0)
                    return false;
 
                return true;
            }
        }

            var Map = new List<Vector2> {
                new Vector2(0f, 0f),
                new Vector2(4f, 0f),
                new Vector2(4f, 4f),
                new Vector2(1f, 4f),
                new Vector2(1f, 3f),
                new Vector2(3f, 3f),
                new Vector2(3f, 1f),
                new Vector2(0.5f, 1f),
                new Vector2(0.5f, 4f),
                new Vector2(0.0f, 4f)};
 
 
            var Area = new Area2D(Map);
            var test1 = Area.IsInside(new Vector2(-1.0f, -1.0f));
            var test2 = Area.IsInside(new Vector2(4.5f, 1.0f));
            var test3 = Area.IsInside(new Vector2(2.0f, 2.0f));
            var test4 = Area.IsInside(new Vector2(0.75f, 3.75f));
 
            var test5 = Area.IsInside(new Vector2(1.0f, 1.0f));
            var test6 = Area.IsInside(new Vector2(3.25f, 3.25f));
 
            Console.WriteLine($"Result test1: {test1}");
            Console.WriteLine($"Result test2: {test2}");
            Console.WriteLine($"Result test3: {test3}");
            Console.WriteLine($"Result test3: {test4}");
            Console.WriteLine($"Result test3: {test5}");
            Console.WriteLine($"Result test3: {test6}");

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Numerics;
 
 
namespace WowBotV2
{
    public partial class TestForm : Form
    {
        PointF[] pList;
        List<Vector2> Map;
        Graphics g;
        public TestForm()
        {
            InitializeComponent();
            var map = new List<Vector2> {
                new Vector2(0f, 0f),
                new Vector2(4f, 0f),
                new Vector2(4f, 4f),
                new Vector2(1f, 4f),
                new Vector2(1f, 3f),
                new Vector2(3f, 3f),
                new Vector2(3f, 1f),
                new Vector2(0.5f, 1f),
                new Vector2(0.5f, 4f),
                new Vector2(0.0f, 4f)};
            Map = map;
        }
 
        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            this.Close();
        }
 
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            var xMin = Map.Min(x => x.X);
            var xMax = Map.Max(x => x.X);
            var yMin = Map.Min(x => x.X);
            var yMax = Map.Max(x => x.X);
 
            var xOffset = (float)(this.Size.Width * 0.20);
            var yOffset = (float)(this.Size.Height * 0.20);
            var xScale = (float)(this.Size.Width * 0.55);
            var yScale = (float)(this.Size.Height * 0.55);
 
 
            pList = new PointF[Map.Count];
            for (int i = 0; i < Map.Count; i++)
            {
                pList[i] = new PointF((Map[i].X / xMax * xScale) + xOffset,
                                      (Map[i].Y / yMax * yScale) + yOffset);
            }
 
            var p = Pens.Black;
 
 
 
            g = CreateGraphics();
            g.Clear(Color.Silver);
            g.DrawPolygon(p, pList);
 
 
            Area2D area = new Area2D(Map);
            Brush bTrue = (Brush)Brushes.Green;
            Brush bFalse = (Brush)Brushes.Red;
 
            for (int x = -3; x < xMax + 3; x++)
            {
                for (int y = -3; y < yMax + 3; y++)
                {
                    if (area.IsInside(new Vector2(x, y)))
                        g.FillRectangle(bTrue,
                            x / xMax * xScale + xOffset,
                            y / yMax * yScale + yOffset,
                            5, 5);
                    else
                        g.FillRectangle(bFalse,
                            x / xMax * xScale + xOffset,
                            y / yMax * yScale + yOffset,
                            5, 5);
                }
            }
        }
    }
}