Нужно написать функцию преобразования координат

        public static MapPos ConvertGlobalMapPosToShipPos(MapPos globalPos,
                                                          MapPos shipPos,
                                                          double shipDir)
        {
            double angle = -shipDir + Math.PI;
            double cos = Math.Cos(angle);
            double sin = Math.Sin(angle);
 
            double dX = shipPos.X - globalPos.X;
            double dY = shipPos.Y - globalPos.Y;
 
            double localX = dX * sin + dY * cos;
            double localY = dX * cos - dY * sin;
 
            MapPos result = new MapPos(localX, localY);
 
            return result;
        }

var mapPos = new MapPos(303.56375312805, -212.71181869507);
var shipPos = new MapPos(295.7799987793, -161.99829101563);
double shipDir = 1.7219657897949;

Vector2 shipPosGlobal = new Vector2(10, 20);
 
Vector2 objectPosLocal = new Vector2(-1, 1);
 
float rotation = -MathF.PI / 2;
 
Vector2 objectPosLocalRotated = Vector2.Transform(objectPosLocal, Matrix3x2.CreateRotation(rotation));
 
Vector2 objectPosGlobalRotated = shipPosGlobal + objectPosLocalRotated;

        public static MapPos ConvertGlobalMapPosToShipPos(MapPos globalPos, MapPos shipPos, double shipDir)
        {
            double angle = -shipDir + Math.PI;
            double cos = Math.Cos(angle);
            double sin = Math.Sin(angle);
 
            double dX = shipPos.X - globalPos.X;
            double dY = shipPos.Y - globalPos.Y;
 
            double localX = dX * sin + dY * cos;
            double localY = dX * cos - dY * sin;
 
            return new MapPos(localX, localY);
        }
 
        public static MapPos ConvertShipPosToGlobalMapPos(MapPos localPos, MapPos shipPos, double shipDir)
        {
            double angle = shipDir - Math.PI / 2;
            double cos = Math.Cos(angle);
            double sin = Math.Sin(angle);
 
            var globalX = (-localPos.X * cos - localPos.Y * sin) + shipPos.X;
            var globalY = (-localPos.X * sin + localPos.Y * cos) + shipPos.Y;
 
            return new MapPos(globalX, globalY);
        }