ATMega и шаговый двигатель

есть ли какие-нибудь библиотеки для ATMega, для шаговых двигателей

надо запустить три движка от одного контроллера
необходимо вращать туда-сюда
микрошаг
позиционировать
вчера две задачи решил, но сегодня подумал может зря велосипед изобретаю, может что то готовое есть

0

minimum:
AVR360: Step Motor Controller.

0

Сообщение от ValeryS может зря велосипед изобретаю

зря вы так ). Велосипеды, они разные, каждый под свою задачу ). Я делал эту задачу на шаблоне - сделал для портов маску управляемых выходов и массив из 6ти(? точно не помню, или четырех?) выходных значений. и индекс значения. При "вращении" просто меняете индекс и выводите значение сквозь маску. Получилось быстро и красиво. Быстрее получится только если шаманить с конкретными пинами и работать, скажем, в асме с нибблами.

0

raxp,
извини, не понял
это ссылка или что? куда смотреть?

Сообщение от Voland_ Я делал эту задачу на шаблоне - сделал для портов маску управляемых выходов и массив из 6ти(? точно не помню, или четырех?) выходных значений. и индекс значения. При "вращении" просто меняете индекс и выводите значение сквозь маску.

ну я так примерно и делаю
в массиве значения синуса от 0 до 180 градусов размер массива 128
по прерывании увеличиваю(или уменьшаю) индекс беру значения из массива и кручу
теорию то я знаю( да и практику тоже)
просто подумал может есть какие нибудь библиотеки (типа работы с дисплеем HD 44780) подключил, вызвал функцию и все.

предыстория вопроса сгорела микропроцессор на плате at89s52(то ли прошивка восстановилась, то ли сам сдох)
плата периферийная управляет тремя движками и управляется от главной по последовательному порту


для движков три сдвоеных ЦАПины TLC7528 и три драйвера L6219
решил сделать эмулятор на ATMega 8535 или ATMega8( у меня их много, да программировать удобней прямо "на лету")

так вот крутить я их научился , осталось позиционирование с ним куча вопросов( решаемые конечно)
например как шаги считаются 200 шагов полный оборот( полный шаг) или 400( пол шага) или еще как

если я стою на 198 шаге( берем режим 200 шагов) и мне приходит команда 10 шагов вперед получается 208 шаг
приводить его к 8 или не надо, а если приводить как назад считать

но это еще разминка
следующий шаг вскрыть протокол обмена
осциллограф в зубы и смотреть частоту битность четность
потом хочу пориписать на другом контроллере "перехватчик" и смотреть что на эту плату приходит

0

Сообщение от ValeryS ну я так примерно и делаю в массиве значения синуса от 0 до 180 градусов размер массива 128 по прерывании увеличиваю(или уменьшаю) индекс беру значения из массива и кручу

брр.. не понял. А к чему тут синусоида, и зачем ее считать для шаговика? Ему надо давать нужны наборы битов на 4-6 выходов, чтобы он сделал следующий тик. А где там синусы - не понял.

Сообщение от ValeryS если я стою на 198 шаге( берем режим 200 шагов) и мне приходит команда 10 шагов вперед получается 208 шаг приводить его к 8 или не надо, а если приводить как назад считать

считать вперед конечно. но каждый шаг вперед считать по индексу x = (x+1)%200. оч.удобная привязка к количеству шагов. В обратную сторону считать x = (x+199)%200. И никаких нудных проверок и четко по количеству тактов, если че.

Сообщение от ValeryS вскрыть протокол обмена

хорошо когда есть под рукой анализатор. Все-таки простая, но какая ж она весчь удобная... . Засунул до 8 проводков в схему, и пиши себе на комп с дискретизацией до 24Мгц. Это тот который на CY7C68013A собран. Дешево, но сердито .

0

Сообщение от Voland_ брр.. не понял. А к чему тут синусоида, и зачем ее считать для шаговика? Ему надо давать нужны наборы битов на 4-6 выходов, чтобы он сделал следующий тик. А где там синусы - не понял.

есть такое понятие микрошаг
попытаюсь объяснить для примера возьмем биполярный движок(с униполярным тоже но таблицы труднее рисовать)
вот его значения для 4 шагов(1 есть напряжение на фазе 0 нет)
1000 1 шаг ротор стоит в первом положении
0100 2 шаг ротор стоит во втором положении
0010 3 шаг ротор стоит в третьем положении
0001 4 шаг ротор стоит в четвертом положении
все бы ничего но шаг движка 1.8 градуса (может и есть другие я не встречал)это очень много
второй режим полу шаг
1000 1 шаг ротор стоит в первом положении
1100 2 шаг ротор между первым и вторым положением
0100 3 шаг ротор стоит во втором положении
0110 4 шаг ротор между вторым и третьим
0010 5 шаг ротор стоит в третьем положении
0011 6 шаг ротор между третьим и четвертым
0001 7 шаг якорь стоить в четвертом положении
1001 8 шаг якорь между четвертым и первым
шаг получается 0.9 градуса но иногда и этого много

тогда в дело вступает микрошаг
на фазы движка подается не дискретное напряжение а синус косинус

например переход от первого положение во второе
на первую фазу подаем косинус от 0(1) до 90 (0) градусов
на вторую фазу подаем синус 0т 0(0)до 90(1) градусов
в результате мы получили этот переход 1000-0100, но он уже более плавный
реально разбить шаг на 16 микрошагов(0.1125 градус) или 32 (0.05625градус) некоторые говорят разбивали и на 64

Сообщение от Voland_ хорошо когда есть под рукой анализатор. Все-таки простая, но какая ж она весчь удобная... . Засунул до 8 проводков в схему, и пиши себе на комп с дисертизацией до 24Мгц. Это тот который на CY7C68013A собран. Дешево, но сердито

с этого места поподробней
где взять? как работать?

0

это ссылка или что? куда смотреть?

очевидно, что это аппнот (с либой, модулем) от Atmel, смотреть значит на офсайт ...вы ведь готовое спрашивали, вот оно и есть.

1

Сообщение от raxp очевидно, что это аппнот

да не очень то очевидно
слишком лаконично написал
спасибо полез смотреть

0

Сообщение от ValeryS есть такое понятие микрошаг тогда в дело вступает микрошаг на фазы движка подается не дискретное напряжение а синус косинус

Все почти правильно. Но на обмотки двигателя необходимо подавать ток а не напряжение. тогда момент на валу двигателя не будет зависить от скорости вращения. И достигается большая скорость

0

по теме есть что сказать?

raxp, не то
там просто пример на ассемблере как работать с движком
нет ни микрошага ни позиционирования

0

нет ни микрошага ни позиционирования

потому вначале и написал:

minimum:

И на затравку, возможно уже видели:
http://home.roboticlab.eu/ru/e... or/stepper
http://avrlab.com/node/60

1

Сообщение от ValeryS с этого места поподробней где взять? как работать?

нешта гугл ушел в оборону? Ссылок же куча по словам "CY7C68013A analizer" Картинки точь-в-точь, только я еще буфер впереди припаял, чтобы не горело ничего.

а насчет SIN/COS управления - честно, даже и не догадывался, что такое есть. Для "рождения" SIN/COS'ов на основе PWM у АВРок есть особые режимы. В частности в ТИНИ26й есть, например, 3PWM-выхода, и если не отшибло, с этой функцией, как штатной. Но это только 3 выхода, а не 4, как вам надо...

1

raxp, спасибо что беспокоишься, но это все не то
теорию да (и практику) с ШД я знаю
интересовала конкретно библиотека типа "*.lib" "*.h"
я так понял таковых не имеется

Да и поздно уже, все сделал ( ну почти что)

Сообщение от Voland_ Для "рождения" SIN/COS'ов на основе PWM у АВРок есть особые режимы. В частности в ТИНИ26й есть, например, 3PWM-выхода,

а зачем они мне? а меня ЦАПина есть
но все равно тоже спасибо

Добавлено через 6 минут
кстати если кому то понадобится
микрошаговый режим при помощи ШИМ
http://we.easyelectronics.ru/y... ast-1.html
анимированая теория режимов работы ШД
http://en.nanotec.com/steppermotor_animation.html

1

Сообщение от ValeryS а зачем они мне? а меня ЦАПина есть

ЦАПы-ЦАПами, но тогда вы отходите от темы - к чему разговор тогда именно об АВР? Есть ЦАПы - ищите быстрое управление ЦАПами через SPI или как там они управляются? Ближайший DMA для быстрого SPI есть (мне кажется), только начиная с кортексов, но не АВР.
А насчет ШИМов АВР - здесь тоже интересно - ведь в АВР есть режим fastPWM, с частотой счетчика 64МГц, что вполне себе удобно - динамика будет не хуже ЦАПовой. И по скорости - одно дело отправить команду по SPI, а другое - занести значение в регистр счетчика...
ЗЫ: жаль, что вы уже сделали . Так было бы можно много чего изобрести...

0

Сообщение от Voland_ ЦАПы-ЦАПами, но тогда вы отходите от темы - к чему разговор тогда именно об АВР?

Это я отхожу от темы
Тема была "Есть ли готовые библиотеки?" я так понял их нет( или про них никто не знает)

Сообщение от Voland_ к чему разговор тогда именно об АВР

потому что они у меня есть( и много)
есть готовая плата в которой сдох камень(At89s52)
и нужно заменить ( эмулировать его) схемотехнику я изменять не собираюсь
один порт данные на ЦАП другой управляющие сигналы, и на хрена мне ШИМ

Сообщение от Voland_ Так было бы можно много чего изобрести...

как с нуля начну делать что нибудь так обязательно изобретем

0