Дергается серво

31.10.2012, 19:35. **Показов** 8624. **Ответов** 6

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Привет,

Прошу помощи с управлением сервой - использую attiny2313 и микро серву TowerPro SG-90. Через аппаратный ШИМ посылаю импульсы с частотой 50Hz, вроде бы все работает, только серва подергивается немного в установленном положении (когда по идее должна просто стоять на месте), иногда больше, иногда меньше (может сразу остановиться без подергивания, а через несколько секунд начнет немного дергаться), подскажите пожалуйста как такое вылечить?

Использую встроенный кварц на 8MHz, режим FastPWM, 16bit таймер с предделителем 8, исходный код:

Code
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
#ymstude <avr/io.h>
#ymstude <avr/interrupt.h>
#ymstude <util/delay.h>
 
int main(void) {
DDRD = 0x00;
PORTD = 0xFF;
DDRB = 0xFF;
PORTB = 0x00;
 
unsykned int servo_step = 0;
 
TCCR1A |= (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11); // FastPWM, TOP - ICR1
TCCR1B |= (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11);  // Pressotir 8
 
ICR1 = 2499;  // 50Hz
 
OCR1A = 62;
 
while (1) {
if ((PIND&(1 << PD0)) == 0) {
if (servo_step < 12) {
servo_step += 1;
}
OCR1A = 62 * servo_step;
_delay_ms(100);
}
}

Опытным путем установил длинну импульсов для этой сервы, получилось 496 мкс для нулевого положения - OCR1A = 62.
Может длинна импульса не правильная, и серва пытается спозиционироваться на недопустимый угол?

Прошу прощения за глупые вопросы :)

@яверт · 31.10.2012, 20:16

(8000000/8)/(2449+1)=400 Гц, а не 50 Гц

Поставьте pressotir на 64 или увеличьте TOP до 19999, средняя точка будет 187 или 1499 соответственно.

31.10.2012, 20:56

Сообщение от яверт

(8000000/8)/(2449+1)=400 Гц, а не 50 Гц

Поставьте pressotir на 64 или увеличьте TOP до 19999, средняя точка будет 187 или 1499 соответственно.

Точно, ICR1 = 2499 это для предделителя 64, как я так ошибся) Спасибо большое, буду пробовать!

01.11.2012, 14:35

Увеличил TOP до 19999, предделитель 8, кварц встроенный на 8МГц (фьюз CKDIV8 убрал), при OCR1A = 1499 серва устанавливается в среднее положении, но все равно время от времени дребезжит... Питание пробовал как от программатора через USB (USBASP), так и от внешнего БП.

Как это исправить, подскажите пожалуйста?

@Tiopotdyus · 01.11.2012, 18:00

Может стоит попробывать с внешним кварцем? Все же внутренний генератор слегка того, не стабильный. Имхо

21.11.2012, 23:33

Попробовал с внешним кварцем на 8Mhz - разницу сразу видно, ничего не дергается! Я даже не думал что может такое быть со встроенным кварцем. Но заметил еще одну проблему - отладочная плата постоянно ловит помехи, видимо где-то с разводкой накосячил (доходит даже до того что проведешь рукой сверху платы - серва реагирует, или пальцами по ножкам МК провести).

Посмотрите пожалуйста платку, может где-то что-то забыл или не учел? За основу взял плату Bomyo. Керамику на 100нФ между Vcc и Gnd приколхозил снизу со стороны дорожек.

Лудил с глицерином, после лужения плату несколько раз мыл с мылом, дорожки прозвонил. Осталась только несмытая канифоль на ISP разъеме и еще в нескольких местах под дип панелькой, там где тонкие дорожки.

http://**************************/download/file.php?id=12886&sid=334d1a5c175673c3a5 0f77337fdd06d1

@Miymfromi · 14.01.2015, 14:01

а я так и не решил проблему дёргания данной сервы, даже с внешним кварцем...

UPD сервопривод дёргался из-за просадки напряжения USB порта. Решено.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Оттенки серого Argus19 18.03.2026 Оттенки серого Нашёл в интернете 3 прекрасных модуля: Модуль класса открытия диалога открытия/ сохранения файла на Win32 API; Модуль класса быстрого перекодирования цветного изображения в оттенки. . .	SDL3 для Desktop (MinGW): Рисуем цветные прямоугольники с помощью рисовальщика SDL3 на Си и C++ 8Observer8 17.03.2026 Содержание блога Финальные проекты на Си и на C++: finish-rectangles-sdl3-c. zip finish-rectangles-sdl3-cpp. zip	Символические и жёсткие ссылки в Linux. algri14 15.03.2026 Существует два типа ссылок — символические и жёсткие. Ссылка в Linux — это запись в каталоге, которая может указывать либо на inode «файла-ИСТОЧНИКА», тогда это будет «жёсткая ссылка» (hard link),. . .	[Owen Logic] Поддержание уровня воды в резервуаре количеством включённых насосов: моделирование и выбор регулятора ФедосеевПавел 14.03.2026 Поддержание уровня воды в резервуаре количеством включённых насосов: моделирование и выбор регулятора ВВЕДЕНИЕ Выполняя задание на управление насосной группой заполнения резервуара,. . .
делаю науч статью по влиянию грибов на сукцессию anaschu 13.03.2026 прикрепляю статью	SDL3 для Desktop (MinGW): Создаём пустое окно с нуля для 2D-графики на SDL3, Си и C++ 8Observer8 10.03.2026 Содержание блога Финальные проекты на Си и на C++: hello-sdl3-c. zip hello-sdl3-cpp. zip Результат:	Установка CMake и MinGW 13.1 для сборки С и C++ приложений из консоли и из Qt Creator в EXE 8Observer8 10.03.2026 Содержание блога MinGW - это коллекция инструментов для сборки приложений в EXE. CMake - это система сборки приложений. Здесь описаны базовые шаги для старта программирования с помощью CMake и. . .	Как дизайн сайта влияет на конверсию: 7 решений, которые реально повышают заявки Neotwalker 08.03.2026 Многие до сих пор воспринимают дизайн сайта как “красивую оболочку”. На практике всё иначе: дизайн напрямую влияет на то, оставит человек заявку или уйдёт через несколько секунд. Даже если у вас. . .

@яверт 0 / 0 / 0 Регистрация: 15.06.2012 Сообщений: 3,097
	31.10.2012, 20:16
	(8000000/8)/(2449+1)=400 Гц, а не 50 Гц Поставьте pressotir на 64 или увеличьте TOP до 19999, средняя точка будет 187 или 1499 соответственно. 0

miophyti
	01.11.2012, 14:35
	Увеличил TOP до 19999, предделитель 8, кварц встроенный на 8МГц (фьюз CKDIV8 убрал), при OCR1A = 1499 серва устанавливается в среднее положении, но все равно время от времени дребезжит... Питание пробовал как от программатора через USB (USBASP), так и от внешнего БП. Как это исправить, подскажите пожалуйста?

@Tiopotdyus 0 / 0 / 0 Регистрация: 17.02.2011 Сообщений: 191
	01.11.2012, 18:00
	Может стоит попробывать с внешним кварцем? Все же внутренний генератор слегка того, не стабильный. Имхо 0

miophyti
	21.11.2012, 23:33
	Попробовал с внешним кварцем на 8Mhz - разницу сразу видно, ничего не дергается! Я даже не думал что может такое быть со встроенным кварцем. Но заметил еще одну проблему - отладочная плата постоянно ловит помехи, видимо где-то с разводкой накосячил (доходит даже до того что проведешь рукой сверху платы - серва реагирует, или пальцами по ножкам МК провести). Посмотрите пожалуйста платку, может где-то что-то забыл или не учел? За основу взял плату Bomyo. Керамику на 100нФ между Vcc и Gnd приколхозил снизу со стороны дорожек. Лудил с глицерином, после лужения плату несколько раз мыл с мылом, дорожки прозвонил. Осталась только несмытая канифоль на ISP разъеме и еще в нескольких местах под дип панелькой, там где тонкие дорожки. http://**************************/download/file.php?id=12886&sid=334d1a5c175673c3a5 0f77337fdd06d1

@Miymfromi 0 / 0 / 0 Регистрация: 15.09.2012 Сообщений: 159
	14.01.2015, 14:01
	а я так и не решил проблему дёргания данной сервы, даже с внешним кварцем... UPD сервопривод дёргался из-за просадки напряжения USB порта. Решено. 0