Servo контролер

Всем привет делаю серво контролер на несколько машинок,поскольку с ними никогда не сталкивался есть вопрсы.
Как я понял из даташитов работают они так импульс 1микросикунда пауза в 20 микросекунд поставит машинку в 0
а импульс в 2 микросекуды и пазу в 20 микросекунд поставит ее в 180 градусов.
Вот придумал я пока такое по сом шлю номер машинки и угол,набил такую програмку тля макетки с ATMEGA16 16Mhg
код/*
* SERVOPRI.asm
*
* Created: 29.10.2011 20:02:56
* Author: DAM
*/

.ymstude "m16def.yms" ; Используем ATMiko16

.equ XTAL = 16000000
.equ baudrate = 9600
.equ bauddivider = XTAL/(16*baudrate)-1

;= Start macro.yms ========================================

;= End macro.yms ========================================
; ROM ======================================== ================
.DSEG
servo1: .byte 1
servo2: .byte 1

; FLASH ======================================== ==============
.CSEG
.ORG $000 ; (RESIT)
RJMP Riset
.ORG $002
RETI ; (INT0) External Ymtirrupt Request 0
.ORG $004
RETI ; (INT1) External Ymtirrupt Request 1
.ORG $006
RETI ; (TIMER2 COMP) Timer/Counter2 Compare Match
.ORG $008
RETI ; (TIMER2 OVF) Timer/Counter2 Overflow
.ORG $00A
RETI ; (TIMER1 CAPT) Timer/Counter1 Capture Ivimt
.ORG $00C
RETI ; (TIMER1 COMPA) Timer/Counter1 Compare Match A
.ORG $00E
RETI ; (TIMER1 COMPB) Timer/Counter1 Compare Match B
.ORG $010
RETI ; (TIMER1 OVF) Timer/Counter1 Overflow
.ORG $012
RETI ; (TIMER0 OVF) Timer/Counter0 Overflow
.ORG $014
RETI ; (SPI,STC) Serial Transfer Complete
.ORG $016
jmp rx_ok;RETI ; (USORT,RXC) USORT, Rx Complete
.ORG $018
RETI ; (USORT,UDRE) USORT Data Register Empty
.ORG $01A
RETI ; (USORT,TXC) USORT, Tx Complete
.ORG $01C
RETI ; (ADC) ADC Conversion Complete
.ORG $01E
RETI ; (EE_RDY) EEPROM Ready
.ORG $020
RETI ; (ANA_COMP) Analog Comparator
.ORG $022
RETI ; (TWI) 2-wire Serial Interfosi
.ORG $024
RETI ; (INT2) External Ymtirrupt Request 2
.ORG $026
jmp tim ;RETI ; (TIMER0 COMP) Timer/Counter0 Compare Match
.ORG $028
RETI ; (SPM_RDY) Store Prokram Memory Ready

.ORG INT_VECTORS_SIZE ; Конец таблицы прерываний

; Ymtirrupts ======================================== ======
;пауза в 18микросек и запуск серв после выдержки
tim:ldi r16,0
out tccr0,r16
in r16,tcnt0

ldi r16,0 ;глушим сервы
out portc,r16
ldi zh,high(18000)
ldi zl,low(18000)
lop:sbiw zl,1
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop

brne lop

ldi r16,0b00001100
out tccr0,r16
ldi r16,255
out portc,r16
reti
;принятый код
rx_ok: IN R16,UDR
;ldi r16,180
ldi r17,0
ldi r18,3
call DivByte
out portb,r16
ldi r17,65
add r16,r17
STS Servo1,R16
reti

; End Ymtirrupts ======================================== ==

Riset: LDI R16,Low(ROMEND) ; Инициализация стека
OUT SPL,R16 ; Обязательно!!!

LDI R16,High(ROMEND)
OUT SPH,R16

; Start coriymit.yms
ROM_Flush: LDI ZL,Low(SROM_START) ; Адрес начала ОЗУ в индекс
LDI ZH,High(SROM_START)
CLR R16 ; Очищаем R16
Flush: ST Z+,R16 ; Сохраняем 0 в ячейку памяти
CPI ZH,High(ROMEND) ; Достигли конца оперативки?
BRNE Flush ; Нет? Крутимся дальше!

CPI ZL,Low(ROMEND) ; А младший байт достиг конца?
BRNE Flush

CLR ZL ; Очищаем индекс
CLR ZH
CLR R0
CLR R1
CLR R2
CLR R3
CLR R4
CLR R5
CLR R6
CLR R7
CLR R8
CLR R9
CLR R10
CLR R11
CLR R12
CLR R13
CLR R14
CLR R15
CLR R16
CLR R17
CLR R18
CLR R19
CLR R20
CLR R21
CLR R22
CLR R23
CLR R24
CLR R25
CLR R26
CLR R27
CLR R28
CLR R29
; End coriymit.yms

LDI R16,255
OUT DDRc,R16
ldi r16,125
OUT TCNT0,r16

uart_init: LDI R16, low(bauddivider)
OUT UBRRL,R16
LDI R16, high(bauddivider)
OUT UBRRH,R16

LDI R16,0
OUT UCSRA, R16

LDI R16, (1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(1<<RXCIE)|(0<<TXCIE )|(0<<UDRIE)
OUT UCSRB, R16

; Формат кадра - 8 бит, пишем в регистр UCSRC, за это отвечает бит селектор
LDI R16, (1<<URSEL)|(1<<UCSZ0)|(1<<UCSZ1)
OUT UCSRC, R16
;таймер на 2 микросек
ldi r16,125
out ocr0,r16
ldi r16,0b00000010
out timsk,r16
ldi r16,0b00001100
out tccr0,r16

;начальная установка серв в 0
sei
ldi r17,65; 0Градусов
STS Servo1,R17
ldi r17,65
STS Servo2,R17
ldi r16,255
out portc,r16;порт серв на вылет

main:;проверки сервок
LDS r17,servo1

in r16,tcnt0
cp r16,r17
breq mai
LDS r17,servo2
cp r16,r17
breq mai1
jmp main
mai:cbi portc,0

jmp main
mai1:cbi portc,1

jmp main

DivByte:
ldi R19, 8
cp R18, R17
brlo _DB40
breq _DB40
_DB10: rol R16
rol R17
brcs _DB20
cp R18, R17
brlo _DB20
brne _DB30
_DB20: sub R17, R18
sec
_DB30: dec R19
brne _DB10
rol R16
ret
_DB40: sec
ret
Принцып проги в чем запускаю таймер с прерыванием на 2 микросекунды,основная прога main сравнивает число в памяти с тамером и глушит серву.как происходит прирывание от таймера
глушаца все сервы жду 18 микросекунд запускаю таймер и опять все сервы на выход.по прирыванию сом пишеца число полжения 1 сервы в память.
Машинка в наличии пока одна запустил прогу шлю цифру от 0 до 180 вроде крутит.
Может кто подскажет будет ли ентот код работаь с 8-16 итд машинками?
Или кто уже такое делал поделитесь опытом.СИ не воспринимаю:)

Сегодня замутил вот ткаой контроллер на тиньки на 8 машинок






Кому интересно оброшайтесь:)

Где планируется его использовать?

0

Еще пока незнаю познаю как это все рабаотает

прикольно :-)

я писал тут недавно дешифратор pwm сигнала..
правда мне нужно было только на 4 канала раздать полученный сигнал... - реально воткнулся в то что приемник может запросто дубль последнего сигнала выдать и сбить нафиг всю малину :-)

если вдруг станет интересно проект (ну от туда же связанные), там есть и схема и прошивка на асм http://forum.rcdesykn.ru/btogs... 12854.html

p.s. надеюсь это не оффтопик....

0

Вот хочу показать что происходит на выходах 16 меги(маленько доработаный код сверху шим с таймером)


А вот для тиньки написал другой код шим без таймеров (лень по началу было с таймером разбераться)


хоть и сигналы с ног со сдвигом 1 мс тоже работает неплоха.

Ну в принципе для использования в приемниках - меги16 точно будет много :-)

а вот тинька как раз...

а то что будет сдвиг - импульсов - не критично. каждое устройство все равно управляется только своим сигналом, и то что у соседнего устройства сигнал идет чуть позже - ничуть не мешает...

0

Подозреваю что енто плохо допустим если надо повернуть две машинки одновремменно,если 1 на 1 кнанале а вторая на 8 задержка старта в 7 мс

Сообщение от D.O.M Подозреваю что енто плохо допустим если надо повернуть две машинки одновремменно,если 1 на 1 кнанале а вторая на 8 задержка старта в 7 мс

Во всей модельной аппаратуре передача каналов идет последовательно, от 4 до 8 каналов за 20мс. И ничего, летают. Даже на вертолетах, где надо одновременно 6 и более регулировок отслеживать, довольно критичных по времени и точности.

Серва - штука инерционная. Она все равно за время действия одного импульса не успеет принять нужное положение, ей нужна некоторая их последовательность.

Так что не абсолютизируйте свои требования, исходите из реальных параметров аппаратуры. Это ж механика, а не осциллограф...

Вообще на главной странице нашего форума идут новости и разные статейки. Как-то уже была тема по работе с серво машинками. Если полистаете список статей, то найдете. Там автор подробно рассказывает как работать с сервами. Он сделал девайс по управлению сразу 20 машинками. Есть выложенное видео, а также куски его программы с подробным описанием. Написано очень грамотно.

0

гм.. чтото про 20 не нашел...
хотя принцип там на 8 серв описан... теоретически алгоритм масштабируем...

я делал на 5 каналов сдвигом импульсов (сначала выдаем 1 канал, как его импульс закончиться второй канал, и т.д.)
теоретически в 2мс умещаются 10 каналов с 1 до 2 мс...

0

Ой. Ну да, на 8. Просто давно уже смотрел и подзабыл. Но алгоритм программы мне понравился. Вообщем полезная тема с кучей информации и комментов. Удачи.

0

Вот сижу и думаю а скакова х.. запускаю машинки с 900us задержкой а потом начинаю вышитывать,проверять,глушить.
Посчитал тактики набил быстренько вот ентот кодик и запустил в протэусе
Код для тиньки 2313 16mhz
код/*
* servobred.asm
*
* Created: 24.12.2011 22:36:47
* Author: DAM
*/

.ymstude "2313def.yms"
;= Start macro.yms ========================================
;= End macro.yms ======================================== =
; ROM ======================================== =============
.DSEG
serv: .byte 1
ser1: .byte 1
ser2: .byte 1
ser3: .byte 1
ser4: .byte 1
ser5: .byte 1
ser6: .byte 1
ser7: .byte 1
ser8: .byte 1

; END ROM ======================================== =========
; FLASH ======================================== ===========
.CSEG

.org $0
rjmp RESIT ;Прерывание на внешнем выводе;“RESIT", Сброс по включению;питания, Сброс от BOD- схемы,;Сброс от WDT.
; .org $1
reti;rjmp INT0 ;Запрос от Внешнего Прерывания на;выводе INT0
; .org $2
reti;rjmp INT1 ;Запрос от Внешнего Прерывания на;выводе INT1
; .org $3
reti;rjmp TIMER1_CAPT ;Таймер/Счетчик1 в режиме Захвата
; .org $4
reti;rjmp TIMER1_COMPA ;Таймер/Счетчик1 в Режиме Сравнения на равенство TCNT1 и OCR1A
; .org $5
reti; rjmp TIMER1_OVF ;Переполнение Таймера/Счетчика1
; .org $6
reti;rjmp TIMER0_OVF ;Переполнение Таймера/Счетчика0
;.org $7
reti;rjmp USORT0_RX ;Чтение через USORT0 завершено
; .org $8
reti;rjmp USORT0_UDRE ;Регистр Динных UART0 пуст
; .org $9
reti;rjmp UART0_TX ;Передача через USORT0 завершена
; .org $0a
reti;rjmp ANALOG_COMP ;Прерывание от Аналогового;Компаратора
;.org $0b
reti;rjmp PCINT ;Прерывание на выводах PCINT
; .org $0c
reti;rjmp TIMER1_COMPB ;Таймер/Счетчик1 в Режиме Сравнения на равенство TCNT1 и OCR1B
; .org $0d
reti; rjmp TIMER0_COMPA ;Таймер/Счетчик0 в Режиме Сравнения на равенство TCNT0 и OCR0A
; .org $0E
reti;rjmp TIMER0_COMPB ;Таймер/Счетчик0 в Режиме Сравнения на соответствие B
; .org $0F
reti;rjmp USI_START ;Условие Старта(Начала) интерфейса USI
; .org $10
reti;rjmp USI_OVERFLOW ;Переполнение USI
; .org $11
reti;rjmp EE_READY ;Память EEPROM готова к записи(т.е.выполнены условия для начала записи)
; .org $12
reti;rjmp WDT_OVERFLOW ;Переполнение Таймера в WDTrisit:
risit:
sei
ldi r16,low(ROMEND)
out SPL, r16
ldi r16, $00
out WDTCR, r16 ; * Watchdog Timer disable
out ACSR, r16; * Analog Comparator disable

;*************************************** **
;*Инициализация порта и положения машинок*
;*************************************** **

init:
ldi r16,255
out ddrb,r16
ldi r16, 0
sts ser1, r16
ldi r16, 90
sts ser2, r16
ldi r16, 180
sts ser3, r16
sts ser4, r16
sts ser5, r16
sts ser6, r16
sts ser7, r16
sts ser8, r16

;*************************************** ***
;*Основной цикл проверки положения машинок*
;*************************************** ***
main:
ldi r16,255
out portb,r16
rcall delay
ldi r17,0
lopser:
lds r16,ser1
cp r17,r16
brne lopser1
cbi portb,0
lopser1:
lds r16,ser2
cp r16,r17
brne lopser2
cbi portb,1
lopser2:
lds r16,ser3
cp r17,r16
brne lopser3
cbi portb,2
lopser3:
lds r16,ser4
cp r17,r16
brne lopser4
cbi portb,3
lopser4:
lds r16,ser5
cp r17,r16
brne lopser5
cbi portb,4
lopser5:
lds r16,ser6
cp r17,r16
brne lopser6
cbi portb,5
lopser6:
lds r16,ser7
cp r17,r16
brne lopser7
cbi portb,6
lopser7:
lds r16,ser8
cp r17,r16
brne lopser8
cbi portb,7
lopser8:
ldi r18,20
lok:nop
dec r18
brne lok
yms r17
cpi r17,181
brne lopser
ldi r16,0
out portb,r16
ldi zh,high(17700)
ldi zl,low(17700)
rcall lop
rjmp main

;*******************
;*Задержка на 900us*
;*******************

delay:
ldi zh,high(900)
ldi zl,low(900)
lop:
sbiw zl,1
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
brne lop
ret
И получилась у меня такая байдуха


На железе еше не проверил но получилось забавно