Симулятор Робота

Помогите пожалуйста, у меня есть симулятор робота, но его надо расширить чтобы у него были дополнительные функции , чтобы он рисовал прямую, окружность, эллипс, и другие фигуры.

puma3dfiles.zip

0

Ясно, хорошо, буду пробовать.

Сообщение от tvoretsmira Знаю, ты хочешь чтоб робот двигался по сплайну соединяющему введённые пользователем точки?

Да, если это было бы можно сделать?

0

Вроди работает, хотя глюки возможны. Я только заложил интерполяцию кубическими сплайнами функциями spline и pchip. csape ещё много других возможностей по интерполяции сплайнами предоставляет, но мне лень его реализовывать в интерфейсе.

Вложения

puma3dfiles.rar (79.2 Кб, 9 просмотров)

0

Большое Спасибо! Загружаем мы файлы с расширением .mat. Можно с помощью тех уравнений задать разные траектории и сохранить их.
И траектория 7 будет работать только через вкладку сплайн?

Сообщение от tvoretsmira Вроди работает, хотя глюки возможны.

А какие глюки возможны?

Добавлено через 4 минуты
И на, что влияют Сплайны? Прости за такой вопрос.

0

Сообщение от OlegDudrov Загружаем мы файлы с расширением .mat.

Но подойдут только те файлы, которые созданы программой. linksdata.mat не подойдёт.

Сообщение от OlegDudrov Можно с помощью тех уравнений задать разные траектории и сохранить их.

Можно.

Сообщение от OlegDudrov И траектория 7 будет работать только через вкладку сплайн?

Траэктория состоит из секций, каждая секция может быть задана по-своему: уравнениями или точками на сплайне. Программа запоминает какие вкладки выбраны.
Траэктория цифры 7 в файле 7.mat задана на 2 секциях уравнениями прямых и на третьей секции сплайном.

Сообщение от OlegDudrov А какие глюки возможны?

Программа должна запоминать всё что вводишь. При повторном нажатии на Draw Geometry должно отображаться то, что раньше вводил. Если это не так, значит ошибка.

Сообщение от OlegDudrov И на, что влияют Сплайны?

Не понял вопроса.

0

Сообщение от tvoretsmira Сообщение от OlegDudrov И на, что влияют Сплайны? Не понял вопроса.

Это я неправильно написал. Не то по думал.

Такой вопрос какую именно ты мне книгу посоветуешь начать изучать,
на трекере было написанно что начините изучать с MATLAB. Yazyk texnicheskix vychislenij (per. Konjushenko V.V.)(_Getting Started with MATLAB_)(ru)(74s) и с Xant B., i dr. (_B. Hunt et el._) Matlab R2007 s nulya (Luchshie knigi, 2008)(ru)(352s).djvu.
Как ты бы посоветовал?

0

Посмотри видеоуроки Ханта и читай Язык технических вычислений.

0

Так и сделаю. У меня какие то ошибки выползают в программе, при прохождении траекторий,ты не подскажешь что можно делать?

0

Сообщение от OlegDudrov какие то ошибки

Какие конкретно?

0

Вложение 289199
При прохождении траектории 3, зависает в этой точке, потом рисует низ.
Вложение 289200

Когда закладываем новую траекторию, происходит тоже самое.
Половину рисует половину нет.

Сообщение от tvoretsmira Программа должна запоминать всё что вводишь. При повторном нажатии на Draw Geometry должно отображаться то, что раньше вводил. Если это не так, значит ошибка.

Выходит также иногда такая ошибка и дальше, надо закрывать проект и запускать заново.


Посмотри пожалуйста.

0

Ошибки.rar
Почему то не получается 3 фотографии загрузить

0

Сообщение от OlegDudrov При прохождении траектории 3, зависает в этой точке, потом рисует низ.

Значит на первой секции выбрана вкладка Spline, хотя должна была быть Equations.

Сообщение от OlegDudrov Выходит также иногда такая ошибка и дальше, надо закрывать проект и запускать заново.

Вот к этой ошибке я отношения ни какого не имею, она всегда там была. Не все точки могут быть достигнуты механизмом да и не все условия, которые ограничивают действия механизма, проверяются. Те, что проверяются, выдают вот такую ошибку. А что по-твоему должно происходить когда программа обнаруживает что точка, к которой должен двигаться механизм, недостижима?

0

Спасибо.
Ясно, тогда получается что робот будет проходить траекторию 7 в сплайнах? Или я опять не правильно думаю.

0

Сообщение от OlegDudrov Ясно, тогда получается что робот будет проходить траекторию 7 в сплайнах? Или я опять не правильно думаю.

Сообщение от tvoretsmira Траэктория цифры 7 в файле 7.mat задана на 2 секциях уравнениями прямых и на третьей секции сплайном.

Хотя это не означает, что всю траэкторию нельзя задать одной секцией в виде сплайна. Но в таком случае цифра 7 не будет иметь углов, всё будет сглажено сплайном.

0

Ясно, А сплайны влияют на ускорение и торможение?

Добавлено через 3 часа 40 минут
И еще вопрос можно вопрос, по поводу скорости. Регулятор скорости, измеряется от скольких до скольких.(Его скорость?)

0

Конечно влияют, ведь ты при задании сплайна в первом столбике пишешь значение параметра t. В программе заложена линейная зависимость между номером итерации и параметром уравнений t. Слайдером скорости ты фактически задаёш наклон этой зависимоти.
Может не совсем ясно при чём тут скорость? Так вот дело в том, что матлаб прорисовывает механизм в каком-то произольном положении приблизительно за одинаковый промежуток времени, назовём его временем выполнения одной итерации при движении по траэктории. С изменением номера итерации изменяется параметер по выше упомянутой линейной зависимости. Хотя это не значит что нельзя задать другую зависимость. Изменение параметра t приводит к изменению координат x, y и z согласно уравнениям траэктории, которые задаёт пользователь. Фактически длина траэктории (кривой) пройденая механизмом за время одной итерации и есть скорость.
Сначала думал заменить длину кривой на растояние между точками двух итераций, но возникли проблемы с рисованием замкнутых траэкторий.
Я нашол вот уравнение (2) здесь: http://ru.wikipedia.org/wiki/Длина_кривой
Думаю его заложить, ещё не разобрался как находить производные от всех тех уравнений траэктории, которые пользователь может задать.

1

Вот текущий вариант основаный на растоянии между точками двух итераций. Эллипс как видно он не рисует

Вложения

puma3d.rar (8.8 Кб, 7 просмотров)

1

Ясно,

Сообщение от tvoretsmira Слайдером скорости ты фактически задаёш наклон этой зависимоти.

теперь более стало понятно. Спасибо за разнесение. Он у меня не запускается по чему то .

0

Сообщение от OlegDudrov Он у меня не запускается по чему то .

Ну так найди причину, маблаб что пишет?

0

Ничего не пишет, просто звук идет. не какая ошибка не выходит.

0

Звук есть, а в командном окне матлаба ничего?
Так ведь работала раньше программа, вспоминай что сделал.

0