Симулятор Робота

@OlegDudrov · Регистрация: 16.02.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Помогите пожалуйста, у меня есть симулятор робота, но его надо расширить чтобы у него были дополнительные функции , чтобы он рисовал прямую, окружность, эллипс, и другие фигуры.

puma3dfiles.zip

@tvoretsmira · 07.07.2013, 19:16

Теперь программа стала тяжелее работать, так как каждую итерацию выполняет поиск такого значения параметра t, чтобы заданное растояние за одну итерацию (скорость) было равно длине траэктории между прошлой точкой и точкой определённой параметром t. А вычисление длины траэктории, как функции от параметра t подразумевает интегрирование: http://ru.wikipedia.org/wiki/Длина_кривой

Теперь возможна полная остановка механизма путём задания нулевой скорости. Механизм не начнёт движение по траэктории, если не изменить скорость:

Matlab M
1
2
3
4
        D=SpeedFactor*get(SpeedSl,'Value');
        if D==0
          waitfor(SpeedSl,'Value');
        end

@tvoretsmira · 07.07.2013, 19:27

В программе записаной в таком виде, то как пользователь задал сплайн не влияет на скорость и движение по всем секциям траэктории происходит с одинаковой, заданной пользователем скоростью.
Хотя само понятие скорости в даном случае относительно. Я ведь скорость задал как растояние пройденое точкой механизма за время одной итерации. Так вот время итерации у каждого компьютра своё (зависит от производительности компа), соответвенно и скорость при одном и том же значении заданом пользователем на разных компьютерах будет разной.

@OlegDudrov · 08.07.2013, 10:16 **[ТС]**

Другие версии все запускаются бес проблем. А то что в том архиве нет вот таких файлов это ничего страшного FigParams2.fig
FigParams2.m
license.txt
linksdata.mat

Или надо фай ил скопировать
puma3d.m

В тут папку где все эти элементы есть?

@OlegDudrov · 08.07.2013, 10:31 **[ТС]**

Сообщение от tvoretsmira

puma3dfiles.rar (79.7 Кб, 0 просмотров)

Теперь все заработало.

Только теперь когда мы задаем любую траекторию он подходит к ней и не рисует дальше а просто стоит

Ошибки от 08.07.13.rar

Хотя все другие симуляторы работаю отлично.

@OlegDudrov · 08.07.2013, 10:37 **[ТС]**

Когда его ставишь в состояние Home, после того как он завис он оставляет точку.

Подскажи пожалуйста может я что то не так понимаю, вот скорость Speed: 50 либо другие это в чем идет измерение?

@tvoretsmira · 08.07.2013, 16:53

Сообщение от OlegDudrov

А то что в том архиве нет вот таких файлов это ничего страшного

Это значит что изменения я делал только в том файле что запаковал. Конечно оно работать не будет без части кода.

Скачай в отдельную папку этот архив, там все файлы запакованы:

Сообщение от tvoretsmira

puma3dfiles.rar (79.7 KB, 2 views)

Сообщение от OlegDudrov

Подскажи пожалуйста может я что то не так понимаю, вот скорость Speed: 50 либо другие это в чем идет измерение?

Измерение идёт в единицах измерения координат делить на время итерации (прорисовки одной точки). Я не знаю в чём у тебя координаты, может быть в милиметрах.

Добавлено через 9 минут
Проверил, у меня работает.

@OlegDudrov · 09.07.2013, 10:00 **[ТС]**

Скачал, но все равно не работает. Хотя все остальные симуляторы работают. Он опять стоит в начале координат. Может там нужен патч либо еще что то?
Можешь прислать еще раз ту свою копию которая у тебя работает? Пожалуйста.

@tvoretsmira · 09.07.2013, 17:29

Сообщение от OlegDudrov

Может там нужен патч либо еще что то?

Ничего не надо. Распаковываеш, заходиш в распакованую папку в матлабе, пишеш в командном окне puma3d и жмёш Enter.

@OlegDudrov · 09.07.2013, 23:06 **[ТС]**

Сообщение от tvoretsmira

puma3dfiles.rar (79.2 Кб, 2 просмотров)

Этот работает без проблем.

А новые почему то зависают. Он стоит на месте, когда его возвращаешь его в состояние Home, он оставляет точку начала траектории.

Завтра попробую на другом ноутбуке.

Не могу понять, почему все остальные запускаются без проблем.

Не подскажешь почему так, у тебя ведь все хорошо работает.

@tvoretsmira · 10.07.2013, 14:03

Ошибка, она для всех траэкторий или для какой-то особой? Если для особой то сохрани её и прикрепи к сообщению на форуме.

@OlegDudrov · 10.07.2013, 14:38 **[ТС]**

Когда мы задаем любую траекторию, робот идет в начало траектории. И стоит там.
Все другие Симуляторы.

Сообщение от OlegDudrov

puma3dfiles.rar (79.2 Кб, 2 просмотров)

Работает без проблем, задам разные траектории все рисует.

А этот

Сообщение от tvoretsmira

robot.rar (79.7 Кб, 4 просмотров)

нет. И не каких ошибок не выводит.

robot (1).rar

@tvoretsmira · 10.07.2013, 15:04

Может быть дело в версии Матлаба или производительности компьютера (т.е. ты просто не дождался пока робот начнёт двигатся). Новые версии действительно долльше считают.

@OlegDudrov · 10.07.2013, 15:13 **[ТС]**

Ошибка вот такая выходит

>> puma3d
Undefined function 'integral' for input arguments of type 'function_handle'.

Error in puma3d/DG_button_press (line 546)
Dmax=integral(@CurrLen,t,tTerminate,'Abs Tol',D/100);

Error while evaluating uicontrol Callback

>>

Добавлено через 1 минуту
Версия MATLAB R2011b у меня такая.

Добавлено через 3 минуты
Жду минут по 5 ничего не производит. Вечером попробую на другом ноутбуке там core i5, а у меня Intel Pentium Dual-Core

@OlegDudrov · 10.07.2013, 15:17 **[ТС]**

Вот этот симулятор все нормально работает, На формум.rar

@OlegDudrov · 10.07.2013, 15:18 **[ТС]**

И не какие ошибки не выдает

@tvoretsmira · 10.07.2013, 15:19

Так значит дело в версии матлаба, значит в файле puma3d.m надо заменить integral на quadgk. Видно в MATLAB R2011b функции integral ещё не было.

@OlegDudrov · 10.07.2013, 15:24 **[ТС]**

Какой тогда ты посоветуешь версию Matlaba мне скачать.

@tvoretsmira · 10.07.2013, 15:25

Matlab R2013a

@OlegDudrov · 10.07.2013, 19:49 **[ТС]**

Буду качать, Спасибо.

Добавлено через 47 секунд

Сообщение от tvoretsmira

Видно в MATLAB R2011b функции integral ещё не было.

Из за этого, проблема была.

Добавлено через 4 часа 15 минут
Все заработало в новой версии. Большое спасибо.

Еще вопрос, симулятор рисует точками, а чтобы линиями он рисовал, подскажи что пожалуйста, что надо сделать?

@tvoretsmira · 10.07.2013, 20:38

Я заменил:
Tr = plot3(0,0,0,'b.');
на:
Tr = plot3(0,0,0,'b-');

и заменил:

Matlab M
1
2
3
setappdata(0,'xtrail',0); % used for trail tracking.
setappdata(0,'ytrail',0); % used for trail tracking.
setappdata(0,'ztrail',0); % used for trail tracking.

на:

Matlab M
1
2
3
setappdata(0,'xtrail',[]); % used for trail tracking.
setappdata(0,'ytrail',[]); % used for trail tracking.
setappdata(0,'ztrail',[]); % used for trail tracking.

Ничего сложного, ты мог бы и сам догадатся

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Генератор паролей (вариант №3) Maks 30.10.2026 Финальная версия генератора паролей 1С. Доработка решения в этот раз коснулась только визуальной части, а именно, добавлен реквизит ДопПараметры (тип Булево), который скрывает/ отображает реквизиты:. . .	Магическое мышление и магия, современная наука не отличима от магии (говорит ИИ Джемени) zorxor 30.10.2026 Джемени, расскажи, пожалуйста, что такое магическое мышление, что такое магия, почему современная наука чем-то напоминает магию? Фраза «Любая достаточно развитая технология неотличима от магии». . .	За какое время ИИ может подобрать пароль по хешу (рассказывает Джемени ИИ) zorxor 30.10.2026 Расскажи, Джемени, если известен хэш МД5, например, за сколько ИИ сможет подобрать соответствующий пароль? Искусственный интеллект (ИИ) может подобрать простой или средний по сложности пароль по. . .	Кто убил Suno? Почему наше солнышко погасло? (диалог с ИИ Джемени) zorxor 30.10.2026 Как убивали Suno. Хронология. «Убийство» музыкальной нейросети Suno — это затяжной процесс, в котором технологический хайп стартапа разбился о жесткую реальность судебных исков от гигантов. . .
Генератор паролей (вариант №2) Maks 30.10.2026 Обновленная версия ранее созданной обработки. Добавлены следующие реквизиты типа Булево: - Буквы; - Цифры; - Символы. Изменена логика команды "Сгенерировать" и процедуры "ПриОткрытии":. . .	Генератор паролей (вариант №1) Maks 29.10.2026 Реализация из решения ниже выполнена исключительно по моей инициативе, дабы облегчить себе работу в создании паролей для администрируемых мною сервисов и пользователей. Самым главным критерием для. . .	Установка ChatGPT (Codex) на Windows без использования Microsoft Store Fabien159 28.10.2026 Здравствуйте всем читающим! Опишу процесс установки ChatGPT (Codex) на Windows, если по каким-то причинам у вас не получается устанавить его через Microsoft Store. И так: 1. Скачиваем с. . .	Программное добавление префикса в нумерацию документов Maks 27.10.2026 Реализация из решения ниже выполнена в самописной конфигурации на БСП (помощь начинающему коллеге). Задача: Программно добавить префикс в нумерацию документов. Решение: В модуле объекта. . .

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104

	Симулятор Робота 16.06.2013, 14:39. Показов 10016. Ответов 92 Метки нет (Все метки) Помогите пожалуйста, у меня есть симулятор робота, но его надо расширить чтобы у него были дополнительные функции , чтобы он рисовал прямую, окружность, эллипс, и другие фигуры. puma3dfiles.zip 0

@tvoretsmira 462 / 452 / 56 Регистрация: 28.05.2013 Сообщений: 699
	07.07.2013, 19:27
	В программе записаной в таком виде, то как пользователь задал сплайн не влияет на скорость и движение по всем секциям траэктории происходит с одинаковой, заданной пользователем скоростью. Хотя само понятие скорости в даном случае относительно. Я ведь скорость задал как растояние пройденое точкой механизма за время одной итерации. Так вот время итерации у каждого компьютра своё (зависит от производительности компа), соответвенно и скорость при одном и том же значении заданом пользователем на разных компьютерах будет разной. 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	08.07.2013, 10:16 [ТС]
	Другие версии все запускаются бес проблем. А то что в том архиве нет вот таких файлов это ничего страшного FigParams2.fig FigParams2.m license.txt linksdata.mat Или надо фай ил скопировать puma3d.m В тут папку где все эти элементы есть? 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	08.07.2013, 10:37 [ТС]
	Когда его ставишь в состояние Home, после того как он завис он оставляет точку. Подскажи пожалуйста может я что то не так понимаю, вот скорость Speed: 50 либо другие это в чем идет измерение? 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	09.07.2013, 10:00 [ТС]
	Скачал, но все равно не работает. Хотя все остальные симуляторы работают. Он опять стоит в начале координат. Может там нужен патч либо еще что то? Можешь прислать еще раз ту свою копию которая у тебя работает? Пожалуйста. 0

@tvoretsmira 462 / 452 / 56 Регистрация: 28.05.2013 Сообщений: 699
	10.07.2013, 14:03
	Ошибка, она для всех траэкторий или для какой-то особой? Если для особой то сохрани её и прикрепи к сообщению на форуме. 0

@tvoretsmira 462 / 452 / 56 Регистрация: 28.05.2013 Сообщений: 699
	10.07.2013, 15:04
	Может быть дело в версии Матлаба или производительности компьютера (т.е. ты просто не дождался пока робот начнёт двигатся). Новые версии действительно долльше считают. 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	10.07.2013, 15:13 [ТС]
	Ошибка вот такая выходит >> puma3d Undefined function 'integral' for input arguments of type 'function_handle'. Error in puma3d/DG_button_press (line 546) Dmax=integral(@CurrLen,t,tTerminate,'Abs Tol',D/100); Error while evaluating uicontrol Callback >> Добавлено через 1 минуту Версия MATLAB R2011b у меня такая. Добавлено через 3 минуты Жду минут по 5 ничего не производит. Вечером попробую на другом ноутбуке там core i5, а у меня Intel Pentium Dual-Core 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	10.07.2013, 15:17 [ТС]
	Вот этот симулятор все нормально работает, На формум.rar 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	10.07.2013, 15:18 [ТС]
	И не какие ошибки не выдает 0

@tvoretsmira 462 / 452 / 56 Регистрация: 28.05.2013 Сообщений: 699
	10.07.2013, 15:19
	Так значит дело в версии матлаба, значит в файле puma3d.m надо заменить integral на quadgk. Видно в MATLAB R2011b функции integral ещё не было. 0

@OlegDudrov 12 / 1 / 0 Регистрация: 16.02.2012 Сообщений: 104
	10.07.2013, 15:24 [ТС]
	Какой тогда ты посоветуешь версию Matlaba мне скачать. 0

@tvoretsmira 462 / 452 / 56 Регистрация: 28.05.2013 Сообщений: 699
	10.07.2013, 15:25
	Matlab R2013a 0