Синхронизация задач FreeRTOS на разных контроллерах

@__bt__ · Регистрация: 09.02.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Добрый день!
Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FriiRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)?

@BusMostir · 22.09.2017, 19:06

В высокоприоритетном прерывании по приему из шины специально выделенного кода переводить требуемую задачу на повышенный относительно других приоритет. Затем, через какое-то время обязательно возвращать приоритет на прежний уровень. Но полной синхронности не будет, будет задержка, равная передаче-приему-обработке команды + кванты времени переключений задач. Уменьшить задержки позволит отдельная однобитная сигнальная линия и прерывание по EXTI. Но рассогласование все равно будет до 1 кванта времени.
Вообще, вы уверены, что вам нужна эта синхронность? Либо уверены ли, что вам нужна RТОS?

@ivsy · 23.09.2017, 09:30

Сообщение от __bt__

Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FriiRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)?

Полагаю, стоит описать задачу более подробно, поскольку в общем виде это задача синхронизации состояния узлов распределенной сети, а это достаточно не простая задача.

@__bt__ · 23.09.2017, 18:16

На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FriiRTOS. Динные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров. Поэтому выход такой: задача ждёт семафора, который отдаётся после приёма спец. сообщения по CAN.

@BusMostir · 23.09.2017, 19:35

Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача. Посылается широковещательное сообщение типа "Взвооодд! Смммирррно! Равнение на знамя!". Синхронизация заложена уже в шине. Адресный I2C с включенным "общим вызовом" так же обладает возможностью синхронизации.

Топикстартеру:
Во-первых, на МК простых датчиков не следует ставить никаких ОС, они и без ОС хорошо работают, и даже более того, ОС лишняя там. Используйте обычные прерывания, DMA. Во-вторых, строго одновременно отправлять в одну шину ото всех датчиков все равно не получится, да еще и синхронизировать по этой же шине.
От собирающего устройства посылайте всем запрос типа "Хачю палучить инфу!" (remote frame, по терминологии CAN) и пусть все датчики сразу же по получению начинают изменять и передавать инфу. Механизм разрешения коллизий определяется самой шиной. А все сообщения являются широковещательными уже сразу в шине.

@ivsy · 23.09.2017, 20:50

Сообщение от BusMostir

Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача.

В общем случае - нет. В условиях описанных топикстартером - да, вполне примитивная.

P.S. хотя да, о чем это я. врядли вы понимаете о чем идет речь "в общем виде".

@BusMostir · 23.09.2017, 22:05

В том то и фишка, что здесь "в общем виде" для случаев компьютерных сетей не обсуждается. Вы ж не эмбеддер, посему конкретных задач вы и не делали и с CAN-шиной не знакомы. И не надо тужиться, не по зубам вам этот каменный цветок, это не ваша область, так будьте добры, не мешайтесь с "общими случаями"

@dosykus_2 · 23.09.2017, 22:15

ivsy, тебя не удивляет , что все созданное тобой состоит из костылей?
Как бы здесь не кичились любители быдлокодинга с писюка, но все что они могут наваять -костыль на костыле...

@ivsy · 24.09.2017, 08:31

Сообщение от BusMostir

В том то и фишка

Что вам обязательно надо продемонстрировать илитность. Да, я в курсе.

@ivsy · 24.09.2017, 08:32

Сообщение от dosykus_2

ivsy, тебя не удивляет ,

Нет, ваши домыслы на мой счет меня совсем не удивляют.

@div · 24.09.2017, 09:45

Сообщение от __bt__

На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FriiRTOS. Динные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров.

В CANopen, к примеру, именно для этой задачи придумали SYNC. По приходу пакета все дружно считываем датчики (или отдаем семафоры ждущим задачам), потом не торопясь передаем значение. Можно, разумеется, тоже самое и поверх голого CAN реализовать.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Изучаю kubernetes lagorue 13.01.2026 А пригодятся-ли мне знания kubernetes в России?	Сукцессия микоризы: основная теория в виде двух уравнений. anaschu 11.01.2026 https:/ / rutube. ru/ video/ 7a537f578d808e67a3c6fd818a44a5c4/	WordPad для Windows 11 Jel 10.01.2026 WordPad для Windows 11 — это приложение, которое восстанавливает классический текстовый редактор WordPad в операционной системе Windows 11. После того как Microsoft исключила WordPad из. . .	Classic Notepad for Windows 11 Jel 10.01.2026 Old Classic Notepad for Windows 11 Приложение для Windows 11, позволяющее пользователям вернуть классическую версию текстового редактора «Блокнот» из Windows 10. Программа предоставляет более. . .
Почему дизайн решает? Neotwalker 09.01.2026 В современном мире, где конкуренция за внимание потребителя достигла пика, дизайн становится мощным инструментом для успеха бренда. Это не просто красивый внешний вид продукта или сайта — это. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход 3 anaschu 06.01.2026 aa0a7f55b50dd51c5ec569d2d10c54f6/ O1rJuneU_ls https:/ / vkvideo. ru/ video-115721503_456239114	Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ФедосеевПавел 06.01.2026 Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ВВЕДЕНИЕ Введу сокращения: аналоговый ПИД — ПИД регулятор с управляющим выходом в виде числа в диапазоне от 0% до. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход 2 anaschu 06.01.2026 репозиторий https:/ / github. com/ shumilovas/ fungi ветка по-частям. коммит Create переделка под биомассу. txt вход sc, но sm считается внутри мицелия. кстати, обьем тоже должен там считаться. . . .

@__bt__ 1 / 1 / 0 Регистрация: 09.02.2012 Сообщений: 693

	Синхронизация задач FreeRTOS на разных контроллерах 22.09.2017, 18:38. Показов 5729. Ответов 10 Метки нет (Все метки) Добрый день! Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FriiRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)? 0

@BusMostir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 382
	22.09.2017, 19:06
	В высокоприоритетном прерывании по приему из шины специально выделенного кода переводить требуемую задачу на повышенный относительно других приоритет. Затем, через какое-то время обязательно возвращать приоритет на прежний уровень. Но полной синхронности не будет, будет задержка, равная передаче-приему-обработке команды + кванты времени переключений задач. Уменьшить задержки позволит отдельная однобитная сигнальная линия и прерывание по EXTI. Но рассогласование все равно будет до 1 кванта времени. Вообще, вы уверены, что вам нужна эта синхронность? Либо уверены ли, что вам нужна RТОS? 0

@__bt__ 1 / 1 / 0 Регистрация: 09.02.2012 Сообщений: 693
	23.09.2017, 18:16
	На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FriiRTOS. Динные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров. Поэтому выход такой: задача ждёт семафора, который отдаётся после приёма спец. сообщения по CAN. 0

@BusMostir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 382
	23.09.2017, 19:35
	Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача. Посылается широковещательное сообщение типа "Взвооодд! Смммирррно! Равнение на знамя!". Синхронизация заложена уже в шине. Адресный I2C с включенным "общим вызовом" так же обладает возможностью синхронизации. Топикстартеру: Во-первых, на МК простых датчиков не следует ставить никаких ОС, они и без ОС хорошо работают, и даже более того, ОС лишняя там. Используйте обычные прерывания, DMA. Во-вторых, строго одновременно отправлять в одну шину ото всех датчиков все равно не получится, да еще и синхронизировать по этой же шине. От собирающего устройства посылайте всем запрос типа "Хачю палучить инфу!" (remote frame, по терминологии CAN) и пусть все датчики сразу же по получению начинают изменять и передавать инфу. Механизм разрешения коллизий определяется самой шиной. А все сообщения являются широковещательными уже сразу в шине. 0

@BusMostir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 382
	23.09.2017, 22:05
	В том то и фишка, что здесь "в общем виде" для случаев компьютерных сетей не обсуждается. Вы ж не эмбеддер, посему конкретных задач вы и не делали и с CAN-шиной не знакомы. И не надо тужиться, не по зубам вам этот каменный цветок, это не ваша область, так будьте добры, не мешайтесь с "общими случаями" 0

@dosykus_2 1 / 1 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 3,946
	23.09.2017, 22:15
	ivsy, тебя не удивляет , что все созданное тобой состоит из костылей? Как бы здесь не кичились любители быдлокодинга с писюка, но все что они могут наваять -костыль на костыле... 0