Синхронизация задач FreeRTOS на разных контроллерах

@__bt__ · Регистрация: 09.02.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Добрый день!
Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FriiRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)?

@BusMostir · 22.09.2017, 19:06

В высокоприоритетном прерывании по приему из шины специально выделенного кода переводить требуемую задачу на повышенный относительно других приоритет. Затем, через какое-то время обязательно возвращать приоритет на прежний уровень. Но полной синхронности не будет, будет задержка, равная передаче-приему-обработке команды + кванты времени переключений задач. Уменьшить задержки позволит отдельная однобитная сигнальная линия и прерывание по EXTI. Но рассогласование все равно будет до 1 кванта времени.
Вообще, вы уверены, что вам нужна эта синхронность? Либо уверены ли, что вам нужна RТОS?

@ivsy · 23.09.2017, 09:30

Сообщение от __bt__

Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FriiRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)?

Полагаю, стоит описать задачу более подробно, поскольку в общем виде это задача синхронизации состояния узлов распределенной сети, а это достаточно не простая задача.

@__bt__ · 23.09.2017, 18:16

На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FriiRTOS. Динные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров. Поэтому выход такой: задача ждёт семафора, который отдаётся после приёма спец. сообщения по CAN.

@BusMostir · 23.09.2017, 19:35

Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача. Посылается широковещательное сообщение типа "Взвооодд! Смммирррно! Равнение на знамя!". Синхронизация заложена уже в шине. Адресный I2C с включенным "общим вызовом" так же обладает возможностью синхронизации.

Топикстартеру:
Во-первых, на МК простых датчиков не следует ставить никаких ОС, они и без ОС хорошо работают, и даже более того, ОС лишняя там. Используйте обычные прерывания, DMA. Во-вторых, строго одновременно отправлять в одну шину ото всех датчиков все равно не получится, да еще и синхронизировать по этой же шине.
От собирающего устройства посылайте всем запрос типа "Хачю палучить инфу!" (remote frame, по терминологии CAN) и пусть все датчики сразу же по получению начинают изменять и передавать инфу. Механизм разрешения коллизий определяется самой шиной. А все сообщения являются широковещательными уже сразу в шине.

@ivsy · 23.09.2017, 20:50

Сообщение от BusMostir

Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача.

В общем случае - нет. В условиях описанных топикстартером - да, вполне примитивная.

P.S. хотя да, о чем это я. врядли вы понимаете о чем идет речь "в общем виде".

@BusMostir · 23.09.2017, 22:05

В том то и фишка, что здесь "в общем виде" для случаев компьютерных сетей не обсуждается. Вы ж не эмбеддер, посему конкретных задач вы и не делали и с CAN-шиной не знакомы. И не надо тужиться, не по зубам вам этот каменный цветок, это не ваша область, так будьте добры, не мешайтесь с "общими случаями"

@dosykus_2 · 23.09.2017, 22:15

ivsy, тебя не удивляет , что все созданное тобой состоит из костылей?
Как бы здесь не кичились любители быдлокодинга с писюка, но все что они могут наваять -костыль на костыле...

@ivsy · 24.09.2017, 08:31

Сообщение от BusMostir

В том то и фишка

Что вам обязательно надо продемонстрировать илитность. Да, я в курсе.

@ivsy · 24.09.2017, 08:32

Сообщение от dosykus_2

ivsy, тебя не удивляет ,

Нет, ваши домыслы на мой счет меня совсем не удивляют.

@div · 24.09.2017, 09:45

Сообщение от __bt__

На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FriiRTOS. Динные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров.

В CANopen, к примеру, именно для этой задачи придумали SYNC. По приходу пакета все дружно считываем датчики (или отдаем семафоры ждущим задачам), потом не торопясь передаем значение. Можно, разумеется, тоже самое и поверх голого CAN реализовать.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Модель микоризы: классовый агентный подход 3 anaschu 06.01.2026 aa0a7f55b50dd51c5ec569d2d10c54f6/ O1rJuneU_ls https:/ / vkvideo. ru/ video-115721503_456239114	Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ФедосеевПавел 06.01.2026 Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ВВЕДЕНИЕ Введу сокращения: аналоговый ПИД — ПИД регулятор с управляющим выходом в виде числа в диапазоне от 0% до. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход 2 anaschu 06.01.2026 репозиторий https:/ / github. com/ shumilovas/ fungi ветка по-частям. коммит Create переделка под биомассу. txt вход sc, но sm считается внутри мицелия. кстати, обьем тоже должен там считаться. . . .	Расчёт токов в цепи постоянного тока igorrr37 05.01.2026 / * Дана цепь постоянного тока с сопротивлениями и напряжениями. Надо найти токи в ветвях. Программа составляет систему уравнений по 1 и 2 законам Кирхгофа и решает её. Последовательность действий:. . .
Новый CodeBlocs. Версия 25.03 palva 04.01.2026 Оказывается, недавно вышла новая версия CodeBlocks за номером 25. 03. Когда-то давно я возился с только что вышедшей тогда версией 20. 03. С тех пор я давно снёс всё с компьютера и забыл. Теперь. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход anaschu 02.01.2026 Раньше это было два гриба и бактерия. Теперь три гриба, растение. И на уровне агентов добавится между грибами или бактериями взаимодействий. До того я пробовал подход через многомерные массивы,. . .	Советы по крайней бережливости. Внимание, это ОЧЕНЬ длинный пост. Programma_Boinc 28.12.2025 Советы по крайней бережливости. Внимание, это ОЧЕНЬ длинный пост. Налог на собак: https:/ / ********/ gallery/ V06K53e Финансовый отчет в Excel: https:/ / ********/ gallery/ bKBkQFf Пост отсюда. . .	Кто-нибудь знает, где можно бесплатно получить настольный компьютер или ноутбук? США. Programma_Boinc 26.12.2025 Нашел на реддите интересную статью под названием Anyone know where to get a free Desktop or Laptop? Ниже её машинный перевод. После долгих разбирательств я наконец-то вернула себе. . .

@__bt__ 1 / 1 / 0 Регистрация: 09.02.2012 Сообщений: 693

	Синхронизация задач FreeRTOS на разных контроллерах 22.09.2017, 18:38. Показов 5720. Ответов 10 Метки нет (Все метки) Добрый день! Подскажите, как организовать синхронизацию (одинаковых) задач FriiRTOS на нескольких контроллерах через шину (например CAN)? 0

@BusMostir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 382
	22.09.2017, 19:06
	В высокоприоритетном прерывании по приему из шины специально выделенного кода переводить требуемую задачу на повышенный относительно других приоритет. Затем, через какое-то время обязательно возвращать приоритет на прежний уровень. Но полной синхронности не будет, будет задержка, равная передаче-приему-обработке команды + кванты времени переключений задач. Уменьшить задержки позволит отдельная однобитная сигнальная линия и прерывание по EXTI. Но рассогласование все равно будет до 1 кванта времени. Вообще, вы уверены, что вам нужна эта синхронность? Либо уверены ли, что вам нужна RТОS? 0

@__bt__ 1 / 1 / 0 Регистрация: 09.02.2012 Сообщений: 693
	23.09.2017, 18:16
	На нескольких датчиках подключенных между собой по шине CAN работает FriiRTOS. Динные каждые 10 мс отправляются в ту же шину. Задача синхронизации состоит в том, чтобы датчики одновременно отправляли данные или в буфер отправки одновременно клали значения полученные с сенсоров. Поэтому выход такой: задача ждёт семафора, который отдаётся после приёма спец. сообщения по CAN. 0

@BusMostir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 382
	23.09.2017, 19:35
	Напротив, задача "синхронизации состояния узлов" - вполне примитивная задача. Посылается широковещательное сообщение типа "Взвооодд! Смммирррно! Равнение на знамя!". Синхронизация заложена уже в шине. Адресный I2C с включенным "общим вызовом" так же обладает возможностью синхронизации. Топикстартеру: Во-первых, на МК простых датчиков не следует ставить никаких ОС, они и без ОС хорошо работают, и даже более того, ОС лишняя там. Используйте обычные прерывания, DMA. Во-вторых, строго одновременно отправлять в одну шину ото всех датчиков все равно не получится, да еще и синхронизировать по этой же шине. От собирающего устройства посылайте всем запрос типа "Хачю палучить инфу!" (remote frame, по терминологии CAN) и пусть все датчики сразу же по получению начинают изменять и передавать инфу. Механизм разрешения коллизий определяется самой шиной. А все сообщения являются широковещательными уже сразу в шине. 0

@BusMostir 0 / 0 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 382
	23.09.2017, 22:05
	В том то и фишка, что здесь "в общем виде" для случаев компьютерных сетей не обсуждается. Вы ж не эмбеддер, посему конкретных задач вы и не делали и с CAN-шиной не знакомы. И не надо тужиться, не по зубам вам этот каменный цветок, это не ваша область, так будьте добры, не мешайтесь с "общими случаями" 0

@dosykus_2 1 / 1 / 0 Регистрация: 06.12.2016 Сообщений: 3,946
	23.09.2017, 22:15
	ivsy, тебя не удивляет , что все созданное тобой состоит из костылей? Как бы здесь не кичились любители быдлокодинга с писюка, но все что они могут наваять -костыль на костыле... 0