Повороты в 3д как получить нормальную матрицу?

//  Использующиеся переменные
float Rx = 0.0f; float Ry = 0.0f; float Rz = 0.0f; float Lx = 0.0f;
XMVECTOR DefaultMeshForward = XMVectorSet(0.0f,0.0f,1.0f, 0.0f);
XMVECTOR DefaultMeshRight = XMVectorSet(1.0f,0.0f,0.0f, 0.0f);
 
// Функция создания матрицы поворота и направлений движения.
camRotationMatrix1 = XMMatrixRotationX(Rx)*XMMatrixRotationY(Ry)*XMMatrixRotationZ(Rz);
MeshMoveForwardDir = XMVector3Normalize(XMVector3TransformCoord(DefaultMeshForward, camRotationMatrix1 ));
MeshMoveRightDir = XMVector3Normalize(XMVector3TransformCoord(DefaultMeshRight, camRotationMatrix1 ));
    
sheepPos += MeshMoveForwardDir* Lx;
Lx = 0; 
 
// Функция обновления матриц
meshWorld =  XMMatrixIdentity();
Rotation    =  camRotationMatrix1;
Translation = XMMatrixTranslationFromVector( sheepPos );
meshWorld  = Rotation*Translation ;
 
// Функция рисования
WVP = meshWorld * camView * camProjection;
cbPerObj.WVP = XMMatrixTranspose(WVP);   // в шейдере как output.Pos = mul(inPos, WVP);
cbPerObj.World = XMMatrixTranspose(meshWorld); // в шейдере как output.normal = mul(normal, World);

struct Spaceship
{
    vec3 pos;
    mat3 transf;
    void Rotate(float dax, float day, float daz);
};
 
void Spaceship::Rotate(float dax, float day, float daz)
{
    transf *= mat3(
        rotate(dax, vec3(1, 0, 0)) *
        rotate(day, vec3(0, 1, 0)) *
        rotate(daz, vec3(0, 0, 1)));
}
 
int main()
{
    Spaceship s;
    while (true)
    {
        float dax, day, daz;
        // dax = ...; day = ...; daz = ...;
        s.Rotate(dax, day, daz);
    }
}

WVP = meshWorld * camView * camProjection;