Научиться определять параметры трансформирования между системами плоских координат в Python

from numpy.matrixlib.defmatrix import N
from re import S
import numpy
import math
x1=123151.06
x2=122450.78
y1=45248.09
y2=48316.81
x195=6115974.14
x295=6114868.83
y195=561347.950
y295=564295.103
x3=121048.55
x4=120068.23
y3=46575.12
y4=47022.95
#предварительное значение угла поворота через дирекционные углы
B1=math.atan((y2-y1)/(x2-x1))
B2=math.atan((y295-y195)/(x295-x195))
u=B2-B1
#матрица коэффициентов уравений поправок
A=numpy.array([[1, 0, y1*math.cos(u)],
               [0, 1, x1*math.cos(u)],
               [1, 0, y2*math.cos(u)],
               [0, 1, x2*math.cos(u)]])
#вектор свободных членов
I=numpy.array([[x1*math.cos(u)-y1*math.sin(u)-x195],
               [x1*math.sin(u)+y1*math.cos(u)-y195],
               [x2*math.cos(u)-y2*math.sin(u)-x295],
               [x2*math.sin(u)+y2*math.cos(u)-y295]])
 
N=-numpy.transpose(A).dot(A)
X=numpy.linalg.inv(N).dot(numpy.transpose(A).dot(I))
 
v=A.dot(X)+I
 
d_gamma=X[2]
 
gamma=u+d_gamma
rotation=numpy.array([[math.cos(gamma), -math.sin(gamma)],
                      [math.sin(gamma), math.cos(gamma)]])
shift=numpy.array([X[0],X[1]])
poin1usk=numpy.array([x3, y3])
 
point1gsk=shift+rotation.dot(poin1usk)
 
poin2usk=numpy.array([x4, y4])
 
point2gsk=shift+rotation.dot(poin2usk)
Q=rotation.dot(shift)+numpy.array([X[0], X[1]])
k=11
mu=(numpy.transpose(v)*v/k)
T=numpy.array([X[0],X[1]])
Rot=numpy.array([[[-math.cos(gamma)],[-math.sin(gamma)]],
                 [[math.sin(gamma)],[math.cos(gamma)]]])
R1=numpy.array([x1,y1])
R4=numpy.array([x4,y4])
R1SK95=T+Rot.dot(R1)
R4SK95=T+Rot.dot(R4)
print(v)
print(point1gsk)
print(point2gsk)
print(Q)
print(mu)
print(R1SK95)
print(R4SK95)