Модификация сенсоров перепада высот робота-пылесоса Irobot Roomba

Всем привет, принимайте новенького!
В общем задался я задачкой. Есть робот-пылесос Irobot Roomba 776p. Помимо прочего, не относящегося к теме вопроса, у робота есть шесть оптических сенсоров по периметру его дна, состоящие из простых ИК оптопар и отслеживающие перепады высот, чтобы робот не падал с лестниц и т.д. Есть отраженный сигнал от пола на приемнике - пол ровный, едем дальше. Пропал сигнал на приемнике - перепад высоты, стоим чтобы не упасть. И все бы хорошо, но робот категорически отказывается работать на коврах с черными пятнами/полосами, так как считает, что это дыры в полу. Конструктивно принудительного переключения этих датчиков с режима обнаружения перепадов высот на режим "ровного пола" производителем не предусмотрено. Так вот задача - реализовать такой режим. Моя идея состоит в том, чтобы добавить в робот еще одну оптопару, переключение на сигналы которой обманывало бы робот, так как приемник и излучатель стояли бы рядом и на приемнике всегда был бы сигнал "ровного пола". Излучатель этой оптопары можно было бы включить параллельно одному из штатных ик-светодиодов какого-нибудь из шести датчиков робота. А вот что делать с приемником, пока никак не могу придумать. Нужно, чтобы по переключению кнопки/переключателя, в цепи приемников всех шести сенсоров робота, подался бы сигнал с этого фейкового приемника. То есть нужно городить разрыв штатных цепей фотоприемников робота и каким-то образом включать в них этот фейковый приемник, но один на все шесть )). Мне нужен пинок в правильную сторону , а дальше я уже разберусь )). Заранее спасибо за идеи ).

0

Надо посмотреть на оптопару если на выходе стоит транзистор, то скорее всего можно его зашунтировать резистором (поставить между его коллектором и эмиттером) да и все. Система будет всегда понимать, что "пол есть" и будет везде нормально ездить. Но в принципе, возможно, есть регулирование чувствительности ваших датчиков - тогда можно просто адаптировать оптопару под ваши условия. Тут надо смотреть схему.

ЗЫ: имхо, я бы не "боролся" бы с датчиками. Они ж реагируют, например, на "отрыв" робота от пола. Подняли вы его - моторы остановились.

0

Оптопара там ИК светодиод и фотодиод. Выключение колес в роботе при его поднимании кстати реализовано через сами колеса, сенсоры только останавливают его движение. Не бороться с ними нельзя, потому что устал уже заклеивать их алюминиевым скотчем с куском пластика для рассеивания, потому что все это дело постоянно отрывается и теряется, а ковер в гостиной у меня именно такой, который робота ну никак не устраивает. В общем, пока у меня мысль обмануть робота, подсунув ему вместо фотодиода обычный резистор, по переключателю - см. картинку.
Такое нужно будет проделать с каждым из шести фотодиодов в сенсорах, ну а потом в зависимости от положения переключателя либо работает родной фотодиод, либо резистор-обманка. Неудобство в необходимости иметь 6 мини-переключателей, тогда как хотелось бы всего один .

Миниатюры

 

0

Однако, я ошибался, по всей видимости там стоят именно фототранзисторы на приеме . Можно поподробнее про шунтирование эмиттер-коллектор? никаких данных по используемой элементной базе в роботе нет, какое должно быть сопротивление такого резистора?

0

Сообщение от ZdenniZ Однако, я ошибался, по всей видимости там стоят именно фототранзисторы на приеме . Можно поподробнее про шунтирование эмиттер-коллектор? никаких данных по используемой элементной базе в роботе нет, какое должно быть сопротивление такого резистора?

дык а что вы попробовали сделать? Резистор сможет как раз создать "открытое состояние", то есть сымитировать пропускание через себя тока, если там фоторезистор или фототранзистор - это должно сработать. А вот если там фотодиод, индуцирующий ЭДС при световом потоке, то возможно, такой сигнал подается на усилитель или компаратор. В этом случае надо найти катод диода и подать туда небольшое напряжение через резистор - достаточно 10к, я думаю.

ЗЫ: до без схемы сложно что-то говорить. Разберитесь хотя бы, что у вас там за датчик.

1

В общем пока вот что удалось выяснить. ИК-эмиттер посылает пульсирующий сигнал с определенной последовательностью. Фототранзистор принимает (или не принимает) эту пульсацию и отдает на ЦПУ через операционный усилитель. То бишь все, что не совпадает с этой последовательностью, роботом отбрасывается. Поэтому шунтирующий резистор тут, однако, не подходит...

0

Сообщение от ZdenniZ потому что устал уже заклеивать их алюминиевым скотчем с куском пластика для рассеивания, потому что все это дело постоянно отрывается и теряется,

Приклеить намертво клеем?

0