Умный Хексапод - начало

Вот тоже загорелся желанием создать такого робота. Точнее это желание у меня ещё с детства таилось, но на этой неделе я абсолютно решил, что сделаю это!.

Немного о себе:
10 лет назад работал радиотехником, с паяльником дружить умею...
Сопротивление, конденсаторы и резисторы, и д. мне знакомы... но с теоретической части мои знания хромают.
Сейчас (как уже 10 лет) программист, знание достаточны... но главное знаю Ассемблер и С/++ что и требуется. Разрабатывал 3d Игры под OpenGL.
Но в области микроэлектроники я нуль =) Но в свое время (лет десять назад) приходилось работать с периферией на аппаратном-программном уровне, скажу лишь одно Assembler и MS-DOS, думаю остальное рассказывать не стоит.
На этом закончим

В этой теме я буду выкладывать весь процесс разработки данного робота...
Буду задавать очень много вопросов
Ребята если что помогите где сможете

Фундамент:
МК - STM32F4DISCOVERY (заказан)
20 - сервоприводов (MG995) (заказан)
Макетная плата с регулировкой питания (заказан)
Преобразователь LM2596 (точнее это уже готовая плата) (заказан)
Сонар HC-SR04 (заказан)
Конвертер - USB 2.0 to UART (тоже готовая платка) (заказан)
Материал скелета я выбрал Алюкобонд, т. к. я сам буду все резать руками
к сожалению токари и готовые услуги берут очень дорого.
На руках не имеется готовых инструментов, по этому основные инструменты это
ножницы, напильник, плоскогубцы, отвертка
Чертежи взял здесь: http://roboforum.ru/forum88/topys6528-15.html
Позже когда соберу робота, буду оптимизировать механику.

Пока только напилил три планки, касающейся туловища и две ноги.
фотки будут позже.

Цель:
Внедрить нейронную сеть (она уже имеется)
НС - написано на данный момент на C и Delphi
Вообще то, основная цель не в создания этого самого робота, а воспроизведения самой нейро-сети.
Робот, это второстепенная цель.
Мне необходимо использовать нейро-сеть в данном роботе, так как он имеет шесть конечности, которыми можно симулировать существующим аналогам. Пауки, Муравьи, Жуки,….
Думать как человек он, конечно, не будет, хотя нейронная сеть достаточно продвинутая, которая способна вырабатывать исключения (это когда нужно выбрать одно действие из нескольких) и другие функций, распознавания, обучение по ошибкам и т. д.

Эленентарно чему я его хочу научить для начало:
- Движение (+ рефлексы, т. е. настроенные весы нейронов) по обучению без вмешательства конечного автомата
- Действия, которые необходимо сделать при определенной информации (Камера, Сонар, Датчики давления, ИК дачики, и входящие сигналы с Bluetooch).
- Решение при конкретном аргументе, т. е. исполнять если это решение превосходит предыдущие решение (ещё не придумал...)
- Есть ещё много чего, но они требуют сложных ресурсов…

Если ради эксперимента удастся что-то приблизительно получить, то уже можно делать хоть что-то интересное…

Первая задача будет, это движение без вмешательства «конечного автомата» т. е. программирования

0

Выкладываю фото детальные...

0

Сегодня на конец то сделал все бедра из оргстекла, к тому же скелет робота сегодня пойдет на покраску, черным матовым цветом. И наконец я смогу уже программировать плату.
Сливи богу у меня теперь есть ЛА, к сожалению сервоприводы(18) запитать смогу только от USB ПК, т к питание ещё не приехало.
Надеюсь в следующем посте он уже будет шевелится =)

0

сервоприводы(18) запитать смогу только от USB ПК

порт не пожги. и тем более не пытайся собранную хексу питать от усб.

0

Я смотрел видео про хексоподов, там вторая часть ноги пустая, а на первой два мотора, так надёжнее. Цепляться надёжнее к мотору с двух сторон.
А про редактор движений не думал, все движения редактируются на компе, как там сделаеш, так он и пойдёт.

0

sohbtixhuk
ага, полез в интернет, действительно не подойдет, т. к. USB 5V 0.5A, этого только хватит на один моторчик =)
Но блок питания ПК дает нам 5V 30A, 12V 15A, будем питать от 12V

osmy
А можно подробно с картинкой? Если конечно Вас это не затруднит.

Пока робот в процессе, буду выкладывать фотки, там как не кому не интересно видеть готового робота (их в сети полно)

0

вот так я сделал проводник между отладочной палатой (STM32F4) и моторчиками(сервами) =)
Я не стал парится с калибровкой и все сервы с помощью серва тестера установил на 45 градусов
так как серве тесторы посылают стандартные импульсы 1000-2300 , значит у меня ещё есть запас меньше 1000 и больше 2300, так как моя серва крутится с 600-2900, и поставил робота в нужно мне положения.
т. е. что бы мне поднять ногу вверх, я пошлю двум моторчикам 2300(90 градусов) и нога поднимутся вверх! Тоже самое только наоборот я спущу его вниз.

0

для коптеров есть подвес камеры на б/к моторах, а что если сделать хексапода на б/к моторах, то тогда бы этр штуки может и забегали бы, ато стоят дорого а ползают.... и то не везде. Ну или часть сустава на моторах а часть на сервах. Контролировать положения датчиками хола как нибудь.

0

BigDog вообще на гидроцилиндрах бегает...

0