Робота

Пока готова только платформа, но не полностью. Еще нужно закрепить аккумуляторы.
Платформу я решил изготовить свою - так интересней. Платформа сделана из легких алюминиевых уголков, соединенных друг с другом. Сверху закреплен тонкий лист алюминия - к нему будут крепиться платы. Ширина примерно 24см, длина примерно 31см.
Тут все видно более ясно:

http://img607.imageshack.us/img607/4944/54276301.jpg
Аккумуляторы будут расположены примерно там, где и на фото. Аккумуляторы емкостью 1.3А*ч, 6В каждый.
Всего 3 колеса - два спереди, у каждого по двигателю, и одно подруливающее сзади.
Заднее колесо
http://img602.imageshack.us/img602/6379/68088260.jpg
Конструкция заднего колеса не самая удачная - она слегка прогибается, если основная нагрузка расположена близко к заду платформы. Но вроде пока работает.
Перед
http://img607.imageshack.us/img607/7051/58155869.jpg
Редуктор
http://img210.imageshack.us/img210/8821/91635668.jpg
Ушло очень много времени на все эти уголки, на доработку каждого, чтобы было точно по разметке. Зато в итоге редукторы получились симметричные.
Между двигателем и колесом достаточно свободного места, там будет расположена оптопара для слежения за количеством оборотов, за скоростью
Шестеренки и колеса взял из небольшого игрушечного танка.
Двигатели неизвестные. Потребляют 150мА на холостом ходу. Вся конструкция с нагрузкой 1кг катается весьма резво. Поворачивает тоже неплохо.
Как закреплю аккумуляторы, начну думать над электроникой. Пока что есть только некоторые соображения.

0

2 SWK
Да, старые схемы приемо-передатчиков для радиоуправления были на 27МГц... Это я что-то забыл учесть... Размеры антенны не критичны - я помню на этот диапазон антенны делались типа спиралькой с возрастающим шагом и т.п. А вот потребляемая мощность - это да... ибо батарейки у робота весьма ограничены, на сколько я понимаю тему...

А вот на счет передачи данных хочу свой опыт описать: я стараюсь всегда данные сжать по максимуму. К примеру - если мой прибор (датчики) должны понимать 8 команд, то я и отведу под коды этих команд не 1 байт, а 3 бита. Если параметр варьируется от 0 до 15, то я ему дам 4 бита и т.п. В итоге получается что каждая команда (в моем случае) ложится в 1-2 байта и не более того. И пусть тиньке 2313 требуется время чтобы разобрать по кусочкам пару байт, зато я вполне без ошибок передаю информацию за счет низкой скорости и дублирования. Просто у меня кабель 50 метров... не экранированный и нифига не витая пара. Вот и действую вот так.

0

Сообщение от VyvotzorD А вот на счет передачи данных хочу свой опыт описать: я стараюсь всегда данные сжать по максимуму. К примеру - если мой прибор (датчики) должны понимать 8 команд, то я и отведу под коды этих команд не 1 байт, а 3 бита. Если параметр варьируется от 0 до 15, то я ему дам 4 бита и т.п. В итоге получается что каждая команда (в моем случае) ложится в 1-2 байта и не более того.

При ограниченном числе команд и невысокой скорости их передачи один из идеальных вариантов - китайский вариант, широко используемый ими в устройствах с радиоканалом, и прекрасно работающий в условиях плохой связи и помех. В том числе и при работе на одной частоте нескольких брелков со своими устройствами, ни разу сбоев не наблюдал. Тем более от случайных помех. Способ этот хорошо описан ими в даташитах специально разработанных для этого дешевых микросхем кодеков - декодеров. Позволяет передавать 3 состояния (0,1, и Z - обрыв) 12 входов с кнопками или перемычками, часть которых используется как адрес устройства, остальные - как данные для него. На этом принципе производятся устройства от 1 до 12 каналов управления, обычно с реле на выходе. Например,
http://www.honestdz.som/english/product ... oductid=46
[842.43 Кб]

У меня же задача сложнее. Один байт я в пакете отвожу под код команды, и 3 байта - ее параметры (или разновидности, ключи, и прочее). Если параметров менее 3 байт, неиспользуемые заполняются на передаче "0" или "_" и на приеме игнорируются. Зато с пакетом фиксированной длины легче работать. Но параметрами может быть что угодно - число в двоичном, десятичном, или символьном виде, или вообще любые комбинации кода ASCII. Это дает мне достаточную гибкость как для передачи команд, так и различной телеметрии в разных форматах. Например, состояния датчиков бампера (12штук) кодируются битами в 2х байтах, оставшиеся 4 бита - суммарно состояние каждого угла.
Таким образом, имею 256 возможных команд (каждая из которых может за счет байтов параметра иметь кучу вариантов), и достаточную (3 байта или символа) емкость параметра.
Описание команд и их формата есть в теме о моем роботе, а также в теме по робо-API.

А почему у Вас обязательно фиксированный размер пакета?
У меня он любой, лишь ограничен размером буфера приема в самом МК и максимум - 256, но больше и не нужно. Первым байтом передается размер пакета, не считая самого первого байта. Второй байт я отвожу под номер команды. Остальное - параметры . Приняв пакет, выставляется флажок, проверяемый в общем цикле, когда информация в буфере уже не нужна, он снимается. В конце можно ввести еще что-то вроде контрольной суммы.

0

Сообщение от Sporkir А почему у Вас обязательно фиксированный размер пакета?

Потому что при моей концепции распределения выполняемых функций и команд между отдельными контроллерами (по возможности это функционально законченные, локализованные задачи и задания), длинные пакеты не нужны. Дал команду, или получил телеметрию, и свободен, до следующего раза, когда понадобится снова что-то передать компу или роботу. Даже команд нижнего уровня, которыми я общаюсь с компом при отсутствии центрального, пока не так уж много, несмотря на растущую периферию, и массу чисто отладочных команд и функций. А у телекамеры - свой, независимый, радиоканал, для стандартного PAL TV сигнала, без сжатия. На 1100-1200 МГц.

Я пока вообще не знаю, что можно передавать в пакете байт 20, а то и 255 байт, длиной.
У меня нет такой информации, и вряд ли появится.
А когда появится - возможно, и радиоканал вообще уже другой будет, на пакетных трансиверах...

А в ЧИП-НН есть какие-то приемо-передатчики на разные частоты (433МГц в том числе). И внешний протокол у них - RS232. Миниатюрные модули такие, все время слюни пускаю, когда на сайт этот лезу... Просто пока незачем покупать, вот жаба и душит... Скорость у этих модулей до 232 кБит/с доходит (в зависимости от реализации и частоты), так что весьма и весьма хорошая штуковина! :-)

0

Теперь у меня есть беспроводная связь с роботом, пока что односторонняя, от компьютера к роботу. Организовал ее на передатчике RFM02 и приемнике RFM01 на частоте 868МГц.
Передатчик:

http://img64.imageshack.us/img64/8610/98522089.jpg

http://img35.imageshack.us/img35/7799/10349543.jpg
RFM02 управляет микроконтроллер AtTiny2313, также на печатной плате есть MAX232A для связи с компьютером. МК принимает по UARTу данные и после получения каждого 4-го байта вычисляет контрольную сумму и отправляет весь пакет по радиоканалу. Кстати, это моя первая более-менее серьезная печатная плата, разведенная в Altium Desykner.
Блок питания передатчика - 2 батарейки ААА и повышающий преобразователь на LM2621:

http://img29.imageshack.us/img29/2206/47596344.jpg
Раньше этот преобразователь питала мощный лазерный диод в самодельной лазерной указке и находился в корпусе фонарика, потому и имеет такую форму.
Также делаю программу для общения с передатчиком:

http://img850.imageshack.us/img850/1562/18298514.jpg
Использовал чистый WinAPI, писал программу в Dev-C++. Потом добавлю еще функций, а пока их не так уж и много и на самом роботе.

0

Молодец!
А я к своему танку думаю bluetooth модуль прикрутить. Дальность конечно небольшая, зато можно с нетбука рулить :)

0

Спасибо!
Я вот купил себе переходник USB-COM HL-340, им и пользуюсь. Видимо, поддержки ножек кроме Rx и Tx у него нету, зато UART работает отлично.

0

Пока не знаю, что можно добавить роботу.

Очень хочется поставить видеокамеру с радиоканалом, видеосигнал принимать на антенну телевизора. Пожалуйста, посоветуйте:
Это вообще законно? Где-то слышал, что организация радиоканалов запрещена. Как быть?

0

Нашлись шестеренки для новых редукторов:

http://img534.imageshack.us/img534/4049/hpim5309.th.jpg
Есть несколько таких комплектов шестеренок. Справа - вал, на который будет установлен двигатель. Его диаметр - 7мм. На него уже установлен подшипник.
Чтобы удерживать подшипник, изготовлены такие держатели:

http://img543.imageshack.us/img543/1712/hpim5313.th.jpg
Редуктор вряд ли будет сверхсложно изготовить , но пока что мне нужен совет. Как лучше всего зафиксировать подшипник в держателе?
Единственное, что мне пока что пришло в голову - выпилить в держателе 2 пазика, установить туда гайки М3 и фиксировать подшипник винтами. Чтобы зафиксировать сами гайки, установить вокруг держателя ободок из полоски алюминия:

http://img703.imageshack.us/img703/1561/hpim5314.th.jpg
В ободке высверлить отверстия под места винтов, а сам ободок прикрутить к держателю с помощью винтов М3. Надеюсь, понятно. Что посоветуете?

0

Может, выточить в держателе канавку и сделать какое-либо стопорное кольцо? Вложили подшипник, вставили кольцо... По-моему, неплохо, благо нагрузки не сильно большие

0

У держателя глубина места под подшипник соответствует высоте подшипника, не получится. А если залить эпоксидкой?

0

Сообщение от Sporkir У держателя глубина места под подшипник соответствует высоте подшипника, не получится. А если залить эпоксидкой?

Если в люминь - я подшипники на горячую сажаю. Коэффициент температурного расширения люминя намного больше, чем у стали. Делаю гнездо слегка в минусе, чтобы на холодную подшипник не влазил. Нагреваю корпус, и вставляю подшипник. После остывания он сидит крепко. Надо вытащить - снова нагреваешь, и он легко вытаскивается. Обычно достаточно нагреть градусов до 100, а то и меньше (в зависимости от зазора). Аналогично я когда-то подшипники в картере мотоцикла ставил и вытаскивал.
А для точного изготовления гнезд под подшипники я развертками запасся, от 4 до 16 мм. Да и станок позволяет точные вещи точить, если конечно размер детали позволяет ее в патрон засунуть. Вон и поворотный узел платформы робота я аналогично делал, на горячую подшипники ставил.

Можно еще для фиксации подшипника гнездо вокруг него слегка накернить.

Можно подшипник в гнездо на клей посадить. БФ-2 хорошо подходит. Только поверхности обезжирить перед склейкой (ацетончиком).

Спасибо. Посадка в разогретый держатель сразу же отпала - диаметр углубления под подшипник больше диаметра подшипника. Все же склоняюсь в сторону клея. Нужно зафиксировать прочно и без люфтов, так как малейший люфт подшипника может оказаться огромным люфтом у самого колеса.

0

Сообщение от Sporkir Все же склоняюсь в сторону клея. Нужно зафиксировать прочно и без люфтов, так как малейший люфт подшипника может оказаться огромным люфтом у самого колеса.

Если клей, то лучше, как я уже писал, БФ-2. Только натуральный, на спирту. Если написано "не содержит спирта" - такой клеит хуже. БФ-2 удобен еще тем, что при необходимости можно будет нагреть градусов до 120-150, и вытащить подшипник (клей при нагревании размягчается). С эпоксидкой или циакрином извлечь будет труднее. А "Момент" - боится бензина и масел.

И БФ-2 - довольно эластичный, не трескается при ударах. За счет этого также снижает уровень шума и вибраций при работе подшипника.

Можно по окружности просверлить отверстия, нарезать резьбу, и винтами зажать подшипник.

0

а у меня опорные подшипники так сделаны(см вложение). ато у мотора втулка бронзовая да еще и с люфтом.

0

Сообщение от BykTiho Можно по окружности просверлить отверстия, нарезать резьбу, и винтами зажать подшипник.

Я боюсь, как бы не сорвалась резьба по дюрали. Потому и придумал конструкцию с гайками и ободком из полоски металла - у гаек то резьба точно не сорвется.

Сообщение от K_I_S_T а у меня опорные подшипники так сделаны(см вложение). ато у мотора втулка бронзовая да еще и с люфтом.

Здорово. А из чего выполнен уголок, на который крепится подшипник? Хорошо держится?

0

держится хорошо. выполнен из алюминия, в бруске просверлили дырки а потом выпилили середину. алюминий хорош тем что из него болты сами очень редко выкручиваются. долго подбирал силы закрутки болтов чтобы подшипник не деформировало и держало крепко. дырки то не идеально просверлены да и резьба вручную нарезалась. но как собрал проверяю иногда - все болты на месте и выкручиваться видимо не собираются, хотя гайками не фиксированы.

0

Sporkir добрый вечер
Получилось ли у вас что то с ATMEGA128RF1A ? Просто мне тоже попались платки с ней тоже думаю на робота поставить одну на робота а другую на пульт или на комп для управления.И вопрос ее сложно вообще программно настроить на прием или на передачу ? И примерно какая дальность действия получается с ней?(Если вам удалось заставить ее работать.)

0