Соединение графиков углов поворота звеньев после интерполяции куб. полиномом с промежуточной точкой

@Zoops · Регистрация: 30.09.2012

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Доброго времени суток! Нужна помощь! Есть функции углов поворота звеньев q(t) двухзвенного манипулятора после интерполяции кубическим полиномом с промежуточной точкой в 2.5 с (полное время - 5 с). Соответственно, 4 функции - углы 1-го и 2-го звена (и скорости) до и после промежуточной точки. Была создана робастная система управления данным роботом-манипулятором в Симулинке. При вводе начальных данных в блоке Input есть по 2 функции q(t) и dq(t) для каждого из звеньев до и после промежточной точки, то мне пришлось поставить блок Switch для того, чтобы доходя до 2.5 секунд, Switch переключал на функцию dq(t) после промежуточной точки.

В первом вложении 2 графика сверху - углы поворота звеньев до промежуточной точки и после. На нижнем графике можно видеть непонятный скачок в момент времени 2.5 с. Простыми словами нужно, чтобы верхние 2 графика были обьединены в 1 без скачков.

Прилагаю также, rar-файл с симулинк моделью и m-файлом интерполированных q(t) и dq(t) на всякий случай. Прошу помочь в данном вопросе. Заранее спасибо!

@Matasin · 01.12.2016, 22:16

Скиньте mdl, попробую разобраться.

Добавлено через 8 минут
С другой стороны непонятно, как именно Вы хотите их объединить, если у Вас значения функций в переходной точке разное. Плавного перехода без изменения одной из функций не получится.

@Zoops · 01.12.2016, 22:31 **[ТС]**

Во-первых, спасибо за интерес к проблеме. Во-вторых, пока грузится матлаб, хотел спросить, можно функцию до промежуточной точки и после обьединить в 1? То есть по одной функции q(t) для каждого звена? Чтобы соответственно избавится от данной проблемы?
Matasin, пожалуйста.

@Matasin · 01.12.2016, 22:52

Можно, но если Вы не измените сами функции, то плавного перехода по-прежнему не будет. Значения разные - это ключевое.

Добавлено через 3 минуты
Не открывает.

Не по теме:

Пора устанавливать Matlab версией побольше.

@Zoops · 01.12.2016, 22:56 **[ТС]**

Matasin, спасибо, я понял, что Вы имеете ввиду. Тогда можно каким-то образом значение второй функции в точке 2.5 убрать, или поставить условия? Типо if t <= 2.5 - 1 функция, else - 2-ая функция? Есть какой-то подобный блок?

@Matasin · 01.12.2016, 23:20

Вы можете воспользоваться блоком Matlab Fcn, для него написать следующую программу:

Matlab M
1
2
3
4
5
6
7
8
function 'выходная переменная'='название функции'(t)
for l=1:length(t)
if t<=2.5;
'выходная переменная'=...
else
'выходная переменная'=...
end
end

На вход подавать сигнал с блока времени. Есть минус у такого решения. Блок Matlab Fcn сам по себе замедляет процесс моделирования (обращение к записанной функции на каждом шаге моделирования), а тут ещё и цикл имеется. Но если у Вас время моделирования небольшое и компьютер мощный - пробуйте.

Добавлено через 2 минуты
К слову, можно подавать дискретное время; интервал равен максимальному шагу моделирования. Это ускорит процесс.

Добавлено через 1 минуту
http://matlab.exponenta.ru/simulink/book1/9_8.php

@Zoops · 01.12.2016, 23:30 **[ТС]**

Matasin, огромное спасибо за решение. Завтра буду пробовать и отпишусь!

@Matasin · 02.12.2016, 00:09

Какой алгоритм управления использовали?

@Zoops · 02.12.2016, 00:26 **[ТС]**

Matasin, пару лет назад делал эту модель с преподавателем по одной книге - Control of Robot Manipulators in Joint Space | Rafael Kelly | Springer

Добавлено через 8 минут
Matasin, помню использовал регулятор с вычисляемым моментом, PD-регулятор и робастное управление. Хотя последнее уже не помню вообще что и как.

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Автозаполнение реквизита при выборе элемента справочника Maks 27.03.2026 Программный код из решения ниже на примере нетипового документа "ЗаявкаНаРемонтСпецтехники" разработанного в конфигурации КА2. При выборе "Спецтехники" (Тип Справочник. Спецтехника), заполняется. . .	Сумматор с применением элементов трёх состояний. Hrethgir 26.03.2026 Тут. https:/ / fips. ru/ EGD/ ab3c85c8-836d-4866-871b-c2f0c5d77fbc Первый документ красиво выглядит, но без схемы. Это конечно не даёт никаких плюсов автору, но тем не менее. . . всё может быть. . .	Автозаполнение реквизитов при создании документа Maks 26.03.2026 Программный код из решения ниже размещается в модуле объекта документа, в процедуре "ПриСозданииНаСервере". Алгоритм проверки заполнения реализован для исключения перезаписи значения реквизита,. . .	Команды формы и диалоговое окно Maks 26.03.2026 1. Команда формы "ЗаполнитьЗапчасти". Программный код из решения ниже на примере нетипового документа "ЗаявкаНаРемонтСпецтехники" разработанного в конфигурации КА2. В качестве источника данных. . .
Кому нужен AOT? DevAlt 26.03.2026 Решил сделать простой ланчер Написал заготовку: dotnet new console --aot -o UrlHandler var items = args. Split(":"); var tag = items; var id = items; var executable = args;. . .	Отправка уведомления на почту при изменении наименования справочника Maks 24.03.2026 Программная отправка письма электронной почты на примере изменения наименования типового справочника "Склады" в конфигурации БП3. Перед реализацией необходимо выполнить настройку системной учетной. . .	модель ЗдравоСохранения 5. Меньше увольнений- больше дохода! anaschu 24.03.2026 Теперь система здравосохранения уменьшает количество увольнений. 9TO2GP2bpX4 a42b81fb172ffc12ca589c7898261ccb/ https:/ / rutube. ru/ video/ a42b81fb172ffc12ca589c7898261ccb/ Слева синяя линия -. . .	Midnight Chicago Blues kumehtar 24.03.2026 Такой Midnight Chicago Blues, знаешь?. . Когда вечерние улицы становятся ночными, а ты не можешь уснуть. Ты идёшь в любимый старый бар, и бармен наливает тебе виски. Ты смотришь на пролетающие. . .

@Matasin 93 / 91 / 23 Регистрация: 08.05.2016 Сообщений: 521
	01.12.2016, 22:16
	Скиньте mdl, попробую разобраться. Добавлено через 8 минут С другой стороны непонятно, как именно Вы хотите их объединить, если у Вас значения функций в переходной точке разное. Плавного перехода без изменения одной из функций не получится. 1

@Matasin 93 / 91 / 23 Регистрация: 08.05.2016 Сообщений: 521
	01.12.2016, 22:52
	Можно, но если Вы не измените сами функции, то плавного перехода по-прежнему не будет. Значения разные - это ключевое. Добавлено через 3 минуты Не открывает. Не по теме: Пора устанавливать Matlab версией побольше. 0

@Zoops 17 / 9 / 2 Регистрация: 30.09.2012 Сообщений: 95
	01.12.2016, 22:56 [ТС]
	Matasin, спасибо, я понял, что Вы имеете ввиду. Тогда можно каким-то образом значение второй функции в точке 2.5 убрать, или поставить условия? Типо if t <= 2.5 - 1 функция, else - 2-ая функция? Есть какой-то подобный блок? 0

@Zoops 17 / 9 / 2 Регистрация: 30.09.2012 Сообщений: 95
	01.12.2016, 23:30 [ТС]
	Matasin, огромное спасибо за решение. Завтра буду пробовать и отпишусь! 0

@Matasin 93 / 91 / 23 Регистрация: 08.05.2016 Сообщений: 521
	02.12.2016, 00:09
	Какой алгоритм управления использовали? 0

@Zoops 17 / 9 / 2 Регистрация: 30.09.2012 Сообщений: 95
	02.12.2016, 00:26 [ТС]
	Matasin, пару лет назад делал эту модель с преподавателем по одной книге - Control of Robot Manipulators in Joint Space \| Rafael Kelly \| Springer Добавлено через 8 минут Matasin, помню использовал регулятор с вычисляемым моментом, PD-регулятор и робастное управление. Хотя последнее уже не помню вообще что и как. 0