Подбор коэффициентов пидрегулятора для квадрокоптера

@Polina_VO · Регистрация: 09.06.2020

Студворк — интернет-сервис помощи студентам

Добрый день!
Имеется математическая модель квадрокоптера, созданная в симулинке, которую нужно стабилизировать при помощи пид-регуляторов. Насколько я знаю, у пида только одна степень свободы, поэтому не совсем понятно, каким образом можно подобрать коэффициенты для нескольки пид-регуляторов. Видела много статей в интернете,где это делают, но везде ссылаются на метод подбора Циглера-Николса. Хотелось бы понять, как это можно сделать (pid tuner не сильно спасает) или понять, где ошибка, из-за которой не получается. Спасибо!

@AlMih · 09.06.2020, 23:55

Для начала надо научиться внятные модели в симулинке составлять, а не такую абракадабру, что вы тут выложили

Вот, просто пример адекватной модели в симулинке (не квадрокоптер, а самолет вертикального взлета и посадки).
Содержательный смысл не важен - просто посмотрите как все написано. ОУ там нелинейный, управление также нелинейное. Моделируется управление посадкой самолета на качающуюся палубу.

Вот пример, как представлять результаты моделирования графически(это в матлабе обработаны данные полученные в модели симулинка)

Новые блоги и статьи Все статьи Все блоги /
Модель микоризы: классовый агентный подход 3 anaschu 06.01.2026 aa0a7f55b50dd51c5ec569d2d10c54f6/ O1rJuneU_ls https:/ / vkvideo. ru/ video-115721503_456239114	Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ФедосеевПавел 06.01.2026 Owen Logic: О недопустимости использования связки «аналоговый ПИД» + RegKZR ВВЕДЕНИЕ Введу сокращения: аналоговый ПИД — ПИД регулятор с управляющим выходом в виде числа в диапазоне от 0% до. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход 2 anaschu 06.01.2026 репозиторий https:/ / github. com/ shumilovas/ fungi ветка по-частям. коммит Create переделка под биомассу. txt вход sc, но sm считается внутри мицелия. кстати, обьем тоже должен там считаться. . . .	Расчёт токов в цепи постоянного тока igorrr37 05.01.2026 / * Дана цепь постоянного тока с сопротивлениями и напряжениями. Надо найти токи в ветвях. Программа составляет систему уравнений по 1 и 2 законам Кирхгофа и решает её. Последовательность действий:. . .
Новый CodeBlocs. Версия 25.03 palva 04.01.2026 Оказывается, недавно вышла новая версия CodeBlocks за номером 25. 03. Когда-то давно я возился с только что вышедшей тогда версией 20. 03. С тех пор я давно снёс всё с компьютера и забыл. Теперь. . .	Модель микоризы: классовый агентный подход anaschu 02.01.2026 Раньше это было два гриба и бактерия. Теперь три гриба, растение. И на уровне агентов добавится между грибами или бактериями взаимодействий. До того я пробовал подход через многомерные массивы,. . .	Советы по крайней бережливости. Внимание, это ОЧЕНЬ длинный пост. Programma_Boinc 28.12.2025 Советы по крайней бережливости. Внимание, это ОЧЕНЬ длинный пост. Налог на собак: https:/ / ********/ gallery/ V06K53e Финансовый отчет в Excel: https:/ / ********/ gallery/ bKBkQFf Пост отсюда. . .	Кто-нибудь знает, где можно бесплатно получить настольный компьютер или ноутбук? США. Programma_Boinc 26.12.2025 Нашел на реддите интересную статью под названием Anyone know where to get a free Desktop or Laptop? Ниже её машинный перевод. После долгих разбирательств я наконец-то вернула себе. . .