Поворот объекта вокруг точки с заданной постоянной скоростью

public void rotate(float rotateAngel, float direction, float speedRotation)
    {
 
        float to = startAngel + rotateAngel;
 
        print(startAngel + " : " + rotateAngel);
 
        if (coroutine == null)
        {
            coroutine = StartCoroutine(c_Rotate(to, direction, speedRotation));
        }
        else
        {
            coroutine = null;
 
            coroutine = StartCoroutine(c_Rotate(to, direction, speedRotation));
        }
    }
 
    IEnumerator c_Rotate(float to, float direction, float speedRotation)
    {
        while (true)
        {
            transform.RotateAround(new Vector3(0, 0, 0), new Vector3(0, 0, 1), direction * speedRotation * Time.deltaTime);
 
            print("to: " + to + "; selfRotation: " + transform.rotation.z);
 
            if (Quaternion.Euler(0,0, to).z - transform.rotation.z < 0.01f)
            {
                print(to - transform.rotation.z);
 
                coroutine = null;
                transform.rotation = Quaternion.Euler(0,0,to);
 
                yield break;
            }
 
            yield return null;
        }
 
    }

using UnityEngine;
using System.Collections;
 
class Test : MonoBehaviour
{
    void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButtonDown(0))
            StartCoroutine(c_RotateAroundPerfect(transform, Vector3.zero, Vector3.forward, 90.0f, 123.0f));
    }
 
    IEnumerator c_RotateAroundPerfect(Transform me, Vector3 point, Vector3 axis, float angle, float speed)
    {
        if (angle < 0.0f)
        {
            axis = -axis;
            angle = -angle;
        }
 
        float t = 0.0f;
 
        while (true)
        {
            float value = speed * Time.deltaTime;
 
            me.RotateAround(point, axis, value);
 
            if ((t += value) > angle)
            {
                me.RotateAround(point, axis, angle - t);
 
                break;
            }
 
            yield return null;
        }
    }
}

using UnityEngine;
using System.Collections;
 
class Test : MonoBehaviour
{
    Vector3 point = Vector3.zero;
    Vector3 axis = Vector3.back;
    float angle = 90.0f;
    float sum = 0.0f;
 
    void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButtonDown(0))
        {
            StopAllCoroutines();
 
            StartCoroutine(c_RotateAroundNext(123.0f));
        }
        else if (Input.GetMouseButtonDown(1))
        {
            StopAllCoroutines();
 
            StartCoroutine(c_RotateAroundPrev(123.0f));
        }
    }
 
    IEnumerator c_RotateAroundPrev(float speed)
    {
        if (sum == 0.0f)
            sum = angle;
 
        while (true)
        {
            float value = speed * Time.deltaTime;
 
            transform.RotateAround(point, -axis, value);
 
            if ((sum -= value) < 0.0f)
            {
                transform.RotateAround(point, -axis, sum);
 
                sum = 0.0f;
 
                break;
            }
 
            yield return null;
        }
    }
 
    IEnumerator c_RotateAroundNext(float speed)
    {
        if (sum == angle)
            sum = 0.0f;
 
        while (true)
        {
            float value = speed * Time.deltaTime;
 
            transform.RotateAround(point, axis, value);
 
            if ((sum += value) > angle)
            {
                transform.RotateAround(point, axis, angle - sum);
                
                sum = angle;
 
                break;
            }
 
            yield return null;
        }
    }
}

rigidBody.velocity = transform.right * -1 * speed * Time.deltaTime;