Пример управления сервоприводом по протоколу CAN. С С++ перевести на VB

// drive_control_sample.cpp : Defines the entry point for the console application.
//
 
#include "stdafx.h"
#include "Common.h"
#include "moto_dll2.h"
 
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
        int res;
        int pos;
        double val;
 
                printf("Sample HSD control program v 0.1\n");
                InitParser();
                printf("Init done, searching for device\n");
                int t=EnumDevices(false);
                if(t==0)
                {
                        printf("Error - device not found - check connection and power supply\n");
                        CloseParser();
                        exit(1);
                }
                printf("Found %d devices, working with device 1\n",t);
                printf("Checking status...");
                res=ReadVal(1,"dd11",&val);
                if(res!=ERR_OK)
                {
                        printf("Comm error %d\n",res);
                        CloseParser();
                        exit(2);
                }
                if((int)val!=0)
                {
                        printf("Drive 1 not ready: status=%d\n",(int)val);
                        CloseParser();
                        exit(2);
                }
                printf("OK\n");
                printf("Starting cycle - make sure position loop is closed and running PLC program doesn't alter position\n");
 
                while(1)
                {
                        printf("Now writing position\n");
                        pos=100000;
                        res=WriteVal(1,"ct3",100000.0);
                        if(res!=ERR_OK)
                        {
                                printf("Comm error %d\n",res);
                                CloseParser();
                                exit(2);
                        }
                        printf("Waiting for drive to complete task");
                        while(1)
                        {
                                Sleep(100);
                                res=ReadVal(1,"dd8",&val);
                                if(res!=ERR_OK)
                                {
                                        printf("Comm error %d\n",res);
                                        CloseParser();
                                        exit(2);
                                }
                                if((int)val==pos)
                                {
                                        printf("Done\n");
                                        break;
                                }
                                else
                                {
                                        printf(".");
                                }
                        }
 
                        printf("Now writing position\n");
                        pos=0;
                        res=WriteVal(1,"ct3",0.0);
                        if(res!=ERR_OK)
                        {
                                printf("Comm error %d\n",res);
                                CloseParser();
                                exit(2);
                        }
                        printf("Waiting for drive to complete task");
                        while(1)
                        {
                                Sleep(100);
                                res=ReadVal(1,"dd8",&val);
                                if(res!=ERR_OK)
                                {
                                        printf("Comm error %d\n",res);
                                        CloseParser();
                                        exit(2);
                                }
                                if((int)val==pos)
                                {
                                        printf("Done\n");
                                        break;
                                }
                                else
                                {
                                        printf(".");
                                }
                        }       
                        printf("Press q to quit or any other key for one more cycle\n");
                        int c=getch();
                        if(c=='q')break;
                }
        CloseParser();
        exit(0);
 
        return 0;
}