Расчет угла между двумя векторами через кватернионы

 
public struct Quaternion 
{
    Public double X, Y, Z, W;
 
    public Quaternion(double w, double x, double y, double z)
        {
            W = w; X = x; Y = y; Z = z;
        }
    public void Normalise()
        {
            double m = W * W + X * X + Y * Y + Z * Z;
            if (m > 0.001)
            {
                 m = Math.Sqrt(m);
                      W /= m;
                      X /= m;
                      Y /= m;
                      Z /= m;
            }
            else
            {
            W = 1; X = 0; Y = 0; Z = 0;
            }
         }
}
 
public void QuatInitialize(object sender, EventArgs e)
   {
       Quaternion Q1 = getQ1();
       Quaternion Q2 = getQ2();
   }
     
public Quaternion getQ1()
   {
       return new Quaternion(Convert.ToDouble(textBox1.Text), Convert.ToDouble(textBox2.Text), Convert.ToDouble(textBox3.Text), Convert.ToDouble(textBox4.Text));
       Quaternion.Normalise(Q1);
   }

Quaternion.Normalise(Q1);

   Quaternion Q1;
   Quaternion Q2;
 
   public void QuatInitialize(object sender, EventArgs e)
   {
       Q1 = getQ1();
       Q2 = getQ2();
   }
     
   public Quaternion getQ1()
   {
       var q = new Quaternion(Convert.ToDouble(textBox1.Text), Convert.ToDouble(textBox2.Text), Convert.ToDouble(textBox3.Text), Convert.ToDouble(textBox4.Text));
       q.Normalise();
       return q;
   }