Формула изменения координат при "заносе"

    public class Car
    {
        /// <summary>
        /// Масса, кг
        /// </summary>
        public float Mass = 1500;
        /// <summary>
        /// Колесная база, м
        /// </summary>
        public float Length = 4;
        /// <summary>
        /// Коэфф сцепления колес с поверхностью
        /// </summary>
        public float Adhesion = 0.1f;
        /// <summary>
        /// Угол на который в данный момент повернуты передние колеса
        /// (рулевое управление)
        /// </summary>
        public float ForwardWheelAngle = 0;
        /// <summary>
        /// Текущий коэфф мощности двигателя (от 0 до 1)
        /// (выжимание газа)
        /// </summary>
        public float Throttle = 0;
        /// <summary>
        /// Мощность двигателя (уе)
        /// </summary>
        public float EnginePower = 1500;
        /// <summary>
        /// Ручник
        /// </summary>
        public bool Breaks;
        /// <summary>
        /// Текущее положение центра автомобиля
        /// </summary>
        public Vector2 Pos;
        /// <summary>
        /// Текущее направление корпуса
        /// </summary>
        public Vector2 LookAt;
        /// <summary>
        /// Текущее направление движения (скорость)
        /// </summary>
        private Vector2 Velocity;
        /// <summary>
        /// Скольжение?
        /// </summary>
        public bool IsSliding;
 
        public Car()
        {
            LookAt = new Vector2(0, 1);
        }
 
        public void Update(float dt = 0.03f)
        {
            var Speed = Velocity.Length() * Math.Sign(LookAt.DotScalar(Velocity));
            //круговая скорость
            var rotateAngle = Speed * ForwardWheelAngle * dt;
            //сила тяги
            var force = Throttle * EnginePower;
            //поворот корпуса
            LookAt = LookAt.Rotate(rotateAngle);
            //скольжение
            var sliding = 0.5f + Math.Abs(rotateAngle) * 40;//скольжение из-за круговой скорости
            if (Breaks && Speed > 3) sliding = 1;//скольжение из-за тормоза
            if (Math.Abs(Throttle) > 0.9) sliding = 1;//скольжение из-за перегазовки
 
            //нормируем sliding
            if (sliding > 1) sliding = 1;
            sliding -= Adhesion/20;
 
            //при sliding = 0 направление движения соотвествует напрвалению корпуса
            //чем ближе sliding к 1, тем больше расхождение направления корпуса и направления движения
            Velocity = (LookAt * Speed).LerpTrim(Velocity, sliding);
            IsSliding = sliding > 0.95f;
 
            //поворот центра относительно задних колес
            var p = Pos - LookAt * (Length / 2f);
            Pos = Pos.Rotate(rotateAngle, p);
 
            //Ньютон
            Velocity += LookAt * (force * dt / Mass);
            Pos += Velocity * dt;
 
            //трение и сопротивление качению
            Velocity *= 0.998f;
 
            //ручник
            if(Breaks)
                Velocity *= 0.990f;
        }
    }

            //поворот корпуса
            LookAt = LookAt.Rotate(rotateAngle);