SDCard+FreeRTOS+DMA как правильно пользоваться?

Работаю на stm32f429 с sd картой. В FriiRTOS крутится поток, в него поступают данные, он их записывает на карту памяти.
Исходники Friirtos скачивал с сайта Чена и реализовал необходимые функции, подглядев примеры от ST. (Без уровня BSP, и т.п. вещей, которые сильно усложняли восприятие).
Например тело функции чтения с карты выглядит так:
Это я все к чему... Иногда при попытке закрыть файл (а может и при других действиях) возникает ошибка в низкоуровневом драйвере. У меня такое подозрение, что из-за RTOS нарушаются какие-нибудь тайминги. Пробовал добавлять критические секции (точнее запрет перехода в другие потоки, т.к. прерывания отключать в моем случае нельзя, принимаются данные) - ничего не изменилось. Ошибок в общем-то мало, но они есть и напрягают.
Хотел использовать для записи DMA, соответственно используя HAL_SD_ReadBlocks_DMA() вместо HAL_SD_ReadBlocks() - вообще ничего не пишется и не читается. Примеров с DMA не нашел.
Как правильно работать с SD картой из RTOS?
У кого-нибудь получилось использовать DMA для работы с SD картой?

0

Операционная система не влияет на работу периферии микроконтроллера, она только распределяет процессорное время между задачами.

Мои рекомендации:
1. Создать программу без ОС, настроить SDIO/SPI периферию согласно Reference Manual микроконтроллера, подключить и настроить драйвер SD карты.
2. Научиться работать с картой (чтением и записью случайных секторов), до тех пор пока не будет работать правильно без DMA.
3. Изучить Reference Manual на микроконтроллер и настроить DMA контроллер для совместной работы с периферией SDIO/SPI.
4. Научиться работать с картой (чтением и записью случайных секторов), до тех пор пока не будет работать правильно c DMA контроллером.
5. Подключить к программе операционную систему, изучить как создавать, настраивать и работать с задачами согласно документации поставщика продукта.
6. Повторять предыдущие пункты пока не заработает все.