Некорректная работа алгоритма A*

#include <iostream>
#include <conio.h>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <Windows.h>
 
using namespace std;
 
class cell {
public:
    short x,y;
    short F;
    cell(int X,int Y):x(X),y(Y) {};
};
 
bool test_cell(vector <COORD> arr,short x, short y);
 
int main()
{
    char level[10][40];
    
    for(int i = 0;i < 10;i++)
    {
        for(int j = 0;j < 40;j++)
        {
            level[i][j] = ' ';
        }
    }
 
    short pX = 30, pY = 5;
 
    cin >> pX >> pY;
 
    level[5][10] = 'S';
    level[pY][pX] = 'F';
 
    for (int i = 0;i < 40;i++)
    {
        level[0][i] = '#';
        level[9][i] = '#';
    }
    for (int i = 0;i < 10;i++)
    {
        level[i][0] = '#';
        level[i][39] = '#';
    }
 
    for(int i = 0;i < 10;i++)
        level[i][20] = '#';
 
    level[1][20] = ' ';
    
    vector <cell> open_list;
    vector <COORD> close_list; 
    vector <COORD> way;
    
 
    short posX = 10,posY = 5;
    
    while(true)
    {
        bool used = test_cell(close_list,posX+1,posY);
        
        if((level[posY][posX+1] == ' ' || level[posY][posX + 1] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX+1,posY)); 
        }
 
        used = test_cell(close_list, posX + 1, posY+1);
 
        if((level[posY+1][posX+1] == ' ' || level[posY + 1][posX + 1] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX+1,posY+1)); 
        }
 
        used = test_cell(close_list, posX + 1, posY-1);
 
        if((level[posY-1][posX+1] == ' ' || level[posY - 1][posX + 1] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX+1,posY-1)); 
        }
        
        used = test_cell(close_list, posX - 1, posY);
 
        if((level[posY][posX-1] == ' ' || level[posY][posX - 1] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX-1,posY)); 
        }
 
        used = test_cell(close_list, posX - 1, posY + 1);
 
        if((level[posY+1][posX-1] == ' ' || level[posY + 1][posX - 1] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX-1,posY+1)); 
        }
 
        used = test_cell(close_list, posX - 1, posY - 1);
 
        if((level[posY-1][posX-1] == ' ' || level[posY - 1][posX - 1] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX-1,posY-1)); 
        }
        
        used = test_cell(close_list, posX, posY + 1);
 
        if((level[posY+1][posX] == ' ' || level[posY + 1][posX] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX,posY+1)); 
        }
 
        used = test_cell(close_list, posX, posY - 1);
 
        if((level[posY-1][posX] == ' ' || level[posY - 1][posX] == 'F') && used == false)
        {
            open_list.push_back(cell(posX,posY-1)); 
        }
        
        if(open_list.size() > 0)
        {
            for(int i = 0;i < open_list.size();i++)
            {
                open_list[i].F = abs(pX - open_list[i].x) + abs(pY - open_list[i].y) + 1;
            }
            
            int min = 0;
            
            for(int i = 0;i < open_list.size();i++)
            {
                if(open_list[i].F < open_list[min].F)
                {
                    min = i;
                }
            }
            COORD pos = { posX,posY };
 
            close_list.push_back(pos);
 
            level[posY][posX] = ' ';
 
            posX = open_list[min].x;
            posY = open_list[min].y;
 
            level[posY][posX] = 'S';
            
            pos = {posX,posY};
            
            way.push_back(pos);
 
            open_list.clear();
            
            if(posX == pX && posY == pY)
            break;
        }       
        else {
            return 0;
        }
    }
 
    system("cls");
    
    for(int i = 0;i < way.size();i++)
    {
        level[way[i].Y][way[i].X] = '+';
    }
    
    level[5][10] = 'S';
    level[pY][pX] = 'F';
 
    for(int i = 0;i < 10;i++)
    {
        for(int j = 0;j < 40;j++)
        {
            cout << level[i][j];
        }
        cout << endl;
    }
    
    _getch();
    return 0;
}
 
bool test_cell(vector <COORD> arr,short x,short y)
{
    for (int i = 0;i < arr.size();i++)
    {
        if (y == arr[i].Y && x == arr[i].X)
            return true;
    }
    return false;
}