Многопоточность. Взаимодействие потоков.

while(true){
 /* опрос девайса, если есть новые события, то они отправляются в FIFO */
 /* Если был запрос от Thread2(ну не обязательно от него), то идёт команда на девайс установить OUT0 в 1*/
 /* Если был запрос от Thread3(ну не обязательно от него), то идёт нужный запрос на девайс, в Thread3 возвращается результат */
 /* задержка */
}

bool get_in_state(unsigned int pinid){
  /* отправляем в Thread1 запрос(с аргументом) на выполнение и дожидаемся результата*/
  return state;
}
void set_out_state(unsigned int pinid, bool val){
  /* отправляем в Thread1 запрос(с аргументами) и, желательно, дождаться окончания*/
}

 pthread_mutex_lock(&mut);
 //тут что-то делаем к примеру с переменной а:
 a=10;
 a*=n+time();
 while(...) {
   sleep(1);
   a*=n+time()%10;
 }
 pthread_mutex_unlock(&mut);

sem_post(&sem);

sem_wait(&sem);

volatile bool func_flag=false;
volatile int arg1, arg2;
volatile int ret;
 
/* второй поток */
void thread_loop(){
  while(true){
    /* делаем свои дела*/
    if (func_flag){
       ret = arg1+arg2;//Т.е. выполняем операцию с двумя аргументами и выдаём результат.
       //Разумеется, операция не просто арифметическая, и должна выполняться именно в этом потоке
       func_flag = false;
    }
    sleep(2);
  }
}
 
/* а снаружи(из первого потока), я вызываю: */
int func(int a1, int a2){
 arg1=a1;
 arg2=a2;
 func_flag=true;
 while(func_flag);
 return ret;
}