Определение положения в пространстве посредством акселерометра

Доброго времени суток, уважаемые форумчане!

Не могли бы вы помочь советом или каким-то примером по разрешению моей задачи.
Задача: Обработка данных с акселерометра и получение пройденного расстояния и вектора движения.

На данном этапе я уже получаю данные с акселерометра встроенного в микросхему MPU6050(акселерометр+гироскоп) через ESP8266 по протоколу UDP. Я собираю 20 замеров акселерометра и отправляю их себе на ПК, а там мне надо по идее 2 раза проинтегрировать полученные данные, что бы получить пройденное расстояние(Данные я получаю без обработки самой микросхемой, то есть сырые). Исходя из того что я читал, то мне нужен комплементарный фильтр или фильтр Кальмана.

И у меня есть несколько вопросов:
1)Можно ли вообще с одного акселерометра адекватно получать какие-то данные о перемещении или обязательно использовать в связке с гироскопом и магнитометром?
2)Как вообще производится интегрирование ускорений в скорость программно? Может есть какой-то пример? Я был бы очень благодарен ссылке или чему-нибудь что подтолкнет к решению.

Заранее спасибо за любую информацию по поводу данного вопроса!

0